2013机械手模型结题40.doc

基于PLC的全气动组合式机械手教学模型 结题报告 项目负责人：许万宝 成 员：袁延延 周建宇 王 彬 樊登高 指导老师：梁 艳 2013年10月 摘 要 机械技术和以计算机为代表的微电子技术在相互渗透中获得迅速发展，形成了机电一体化技术，本次设计是在以机电一体化思想为基础的前提下进行的，其中应用了一些现代机电一化的常用技术，充分体现本次设计的内涵。在本文中确定基于PLC的全气动组合式多功能机械手的主要技术参数，整体尺寸。设计基于PLC的全气动组合式多功能机械手的三种机械手爪，分别为机械夹持器、真空吸附手、充气膨胀手。在本文的撰写过程中，还给出了三种机械手的据图设计方案和具体零件的选择。基于PLC的全气动组合式多功能机械手在设计的工程中还增加了了一个导向装置和平衡装置，这样使得机械手在运动的过程中更加的准确平稳。在当今的工业领域中，环保和科技处在科研的前端，利用先进的机械设备，不但可以保证产品的质量，提高劳动生产率，同时也可减少了企业在生产中出现的环境问题，更为优越的是减少了企业产品的制造成本，缩短了产品生产周期。此款工业设计不仅利用了环保的工作介质而且实现了多角度，多方位，多工作环境的设计理念。同样也把“安全生产”的目标放在首位，更是体现了我们国家“以人为本”“科教兴国”的战略方针。 关键词：基于PLC的全气动组合式多功能机械手；机电一体化；自由度；可编程控制器（PLC）；I\O点；梯形图 基于PLC的全气动 组合式机械手教学模型 绪论 一、课题背景 随着现代工业技术的发展，工业自动化技术越来越高，人们对生产率也不断提出新要求，由于微电子技术和计算软、硬件技术的迅猛发展和现代控制理论的不断完善，使机械手技术得以快速发展，其中气动机械手系统由于其介质来源简便以及不会污染环境、组件价格低廉、维修方便和系统安全可靠等特点，已经渗透到工业领域的各个部门中，在工业发展中占有非常重要的地位。现代生产中，存在着各种各样的生产环境，如高温、放射性、有毒气体、有害气体场合以及水下作业等等，这些恶劣的生产环境不利于工人进行生产操作。气动机械手问世，相应的各种难题应刃而解。机械手由耐高温，防腐蚀的材料制成，工作效率极高，而且不受体能的限制，非常方便。机械手是一种能模拟人的手臂的部分动作，按预定的程序、轨迹及其它要求，实现抓取、搬运工件或操纵工具的自动化装置可编程控制器（）由于其具有的高可靠性、编程方便、易于使用和修改，易于扩展和维护，环境要求低、体积小巧，安装调试方便 二、机械手的概念和分类 （一）机械手的概念 机械手，英文命mechanical hand，是指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可以替代人进行繁重的劳动，以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 机械手主要是由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如加持型、托持型和吸附型等等。运动机构，使手部完成各种转动、摆动、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势、运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，被称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。 （二）机械手的分类 机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按使用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等等。 三、基于PLC的全气动组合式多功能机械手研究的主要内容和用途 基于PLC的全气动组合式多功能机械手整个系统全部采用气压驱动，并用PLC对气控回路进行控制以实现机械手的运动，将机械、气控回路与微电子有机地结合起来。 目前，工业上使用的机械手大部分是采用电机驱动或液压驱动的专用型机械手，而整个系统全部采用气压驱动的组合式多功能机械手却还未见相关报道。气压驱动与电机驱动相比，更加适用于各种易燃、易爆、强磁等恶劣环境下工作。而与液压驱动相比