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第四章的例题
* * 1．开环稳定, 无零点, 0型系统 由 可知，Ｐ=0，其极坐标图如例１所示。（ 从 ） 当 从 旋转0圈， 即N=0又知Ｐ=0， 。闭环稳定 举例： K=20 与虚轴的交点:arctanG=-180 例２ 2． 同例１，但 其极坐标图如例２所示。 可以判断出：N=2,又P=0, 从以上两例总结出规律： 稳定与否看其极坐标图包不包-1点 闭环有两个根在右半平面 例３.１ 例３.２ 3． 前面已说过D形围线不能通过 的零点，现在已知开环有一个极点 要对D形围线加以改造，如图例3.1。 这样就把 的极点归到左半平面 仍认为 ， 从 映射到 平面 沿无穷大半径从 如图例3.2 可以判断 N=0 Z=0 K=2 在虚轴上即在D形围线上， 例４ 4． 同例１，但 小结： 含有一个零极点的情况，闭环稳定与否可以从 其极坐标图如例４所示。N=2 Z=2 其开环极坐标图包不包-1来判断。 5． -1点的位置有四种情况（即－１点处于A，B，C，D四处）， 试判断哪几种情况稳定（－１点位于A，C处闭环稳定，位于B， D处闭环不稳定） 对数坐标图和极坐标图如下所示。 K变，相应于横轴上下移动 6．非最小相位对象 由图可以判断：N=-1（即 其极坐标图如例6所示 例６ 逆钟向旋转一圈） ∵N=Z-P，已知P=1 系统稳定。如果K增大，系统总是稳定的。 当K减少至 不包-1，系统就不稳定。 非最小相位系统稳定与否不能看 是否包-1点 用Routh判据可以得出：该系统稳定的范围是K3。 例７ 7．结构不稳定例子 可判断出 N=2 由Z=N-P得Z=2 闭环不稳定 怎样使其稳定呢？加 显然应该 P=0 极坐标图如图例7所示
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