焊接机器人毕业设计——五自由度焊接机器人总体及大臂与腰部设计.pdfVIP

开 题 报 告 开 题 报 告 开开 题题 报报 告告 （20**届） （20**届） （（2200****届届）） 5自由度焊接机器人总体及大臂与腰部 5自由度焊接机器人总体及大臂与腰部 55自自由由度度焊焊接接机机器器人人总总体体及及大大臂臂与与腰腰部部 设计 设计 设设计计 学生姓名 学 号 院 系 专 业 指导教师 填写日期 一、本课题国内外状况，说明选题依据和意义 焊接机器人是目前最大的工业机器人应用领域。由于汽车制造业对许多构 件的焊接精度和速度等指标提出越来越高的要求，一般工人已难以胜任这一工作； 此外，焊接时的火花及烟雾等，对人体造成危害，因此，焊接过程的完全自动化 已成为重要的研究课题，其中，最为重要的就是要应用焊接机器人。 随着近代模 糊数学和神经网络的出现，以及PC机与焊接机器人的结合应用，有效解决了专用 控制器计算负担重、实时性差等问题.还能够将具他领域如图像处理、声音识别、 最优控制、人工智能等先进的研究成果应用到该系统的实时操作中。焊接过程中 存在很多不确定的因素，是一个典型的时变非线性系统，难以建立精确的数学模 型。因此，采用与模型无关的人工神经网络或模糊控制技术更为合适。 我国焊接机器人的应用主要集中在汽车、摩托车、工程机械、铁路机车等几 个主要行业。汽车是焊接机器人的最大用户，也是最早用户。早在70年代末，上 海电焊机厂与上海电动工具研究所，合作研制的直角坐标机械手，成功地应用于 上海牌轿车底盘的焊接。“一汽”是我国最早引进焊接机器人的企业，1984起先后 从KUKA公司引进了3台点焊机器人，用于当时“红旗牌”轿车的车身焊接和“解放 ” 1986 1988 牌 车身顶盖的焊接。 年成功将焊接机器人应用于前围总成的焊接，并于 年开发了机器人车身总焊线 。 80 90 年代末和 年代初，德国大众公司分别与上海和一汽成立合资汽车厂生产 轿车，虽然是国外的二手设备，但其焊接自动化程度与装备水平，让我们认识到 了与国外的巨大差距。随后二汽在货车及轻型车项目中都引进了焊接机器人。可 90 以说 年代以来的技术引进和生产设备、工艺装备的引进使我国的汽车制造水平 由原来的作坊式生产提高到规模化生产，同时使国外焊接机器人大量进入中国。 由于我国基础设施建设的高速发展带动了工程机械行业的繁荣，工程机械行业也 成为较早引用焊接机器人的行业之一。近年来由于我国经济的高速发展，能源的 大量需求，与能源相关的制造行业也都开始寻求自动化焊接技术，焊接机器人逐 渐崭露头角。铁路机车行业由于我国货运、客运、城市地铁等需求量的不断增加， 以及列车提速的需求，机器人的需求一直处于稳步增长态势。据 2001年统计， 全国共有各类焊接机器人1040台，汽车制造和汽车零部件生产企业中的焊接机 器人占全部焊接机器人的76%。在汽车行业中点焊机器人与弧焊机器人的比例为 3 2 10% ： ，其他行业大都是以弧焊机器人为主，主要分布在工程机械（ ）、摩托 6% 4% 1% 车（ ）、铁路车辆（ ）、锅炉（ ）等行业。焊接机器人也主要分布在全国 1 几大汽车制造厂， 从图 中还能看出，