过程控制与自动化仪表(复杂系统方案一).pptVIP

实验实例:锅炉汽包水位控制 5．串级系统的工业应用 当生产工艺要求高，采用简单控制系统满足不了工艺要求的情况下，可考虑采用串级控制系统。串级控制系统常用于下面一些生产过程。 1）容量滞后较大的过程 2）纯滞后较大的过程 3）干扰幅度大的过程 4）非线性严重的过程 6.1.3.2串级控制系统的参数整定 有逐步逼近法、两步整定法和一步整定法。 1．逐步逼近法 依次整定副回路、主回路。并循环进行，逐步接近主、副回路最佳控制状态。 2．两步整定法 系统处于串级工作状态，第一步按单回路方法整定副调节器参数；第二步把已经整定好的副回路视为一个环节，仍按单回路对主调节器进行参数整定。 3．一步整定法 所谓一步整定法，就是根据经验，先将副调节器参数一次调好，不再变动，然后按一般单回路控制系统的整定方法直接整定主调节器参数。 表6.1一步整定法副调节器参数选择范围 副参数类型 副调节器比例度δ2（%） 副调节器比例增益Kc2 温度 20～60 5.0～1.7 压力 30～70 3.0～1.4 流量 40～80 2.5～1.25 液位 20～80 5.0～1.25 6.2前馈控制系统 前馈控制的原理是：当系统出现扰动时，立即将其测量出来，通过前馈控制器，根据扰动量的大小改变控制变量，以抵消扰动对被控参数的影响。 6.2.1前馈控制的工作原理及其特点 1、反馈控制的特点： 不论是什么干扰，只要引起被调参数的变化，调节器均可根据偏差进行调节。但必须被调参数变化后才进行调节，调节速度难以进一步提高。 例 换热器出口温度反馈控制系统 TT TC 蒸汽 换热器 冷物料入口 热物料出口 冷凝水 针对冷物料流量变化的最佳调节效果： t y 为了改变事后调节的状况，提出前馈控制的思路：根据冷物料流量Q的大小，调节阀门开度。 2、前馈控制的原理与特点 蒸汽 换热器 冷物料入口 热物料出口 冷凝水 FT FC 例 针对换热器入口流量干扰的前馈控制系统 Gb(s) Gfs) Go(s) Gm(s) Gv(s) 蒸汽 换热器 冷物料入口 热物料出口 冷凝水 FT FB F(s) Y(s) Gv(s) Gb(s) Gm(s) F(s) Gfs) Go(s) ＋ ＋ Y(s) 用方框图表示： 完全补偿原理 如果补偿量和干扰量以同样的大小和速度作用于被控变量，且作用方向相反的话，被控变量不变。 Y(S) = F(S)Gf(s)+ F(S)Gm(s)Gb(s)Gv(s)Go(s) = 0 Gv(s) Gb(s) Gm(s) F(s) Gfs) Go(s) ＋ ＋ Y(s) 得： 完全前馈补偿规律的推导： Y(S) = F(S)Gf(s)+ F(S)Gm(s)Gb(s)Gv(s)Go(s) = 0 Gv(s) Gb(s) Gm(s) F(s) Gfs) Go(s) ＋ ＋ Y(s) 广义对象: 控制对象 测量变送执行环节 Go(s) GB(s)＝-GF(s)/GO(s) 前馈控制的特点： ①前馈控制器是按是按照干扰的大小进行控制的， 称为“扰动补偿”。如果补偿精确，被调变量不会变化，能实现“不变性”控制。 ②前馈控制是开环控制，控制作用几乎与干扰同步产生，是事先调节，速度快。 ③前馈控制器的控制规律不是PID控制，是由对象特性决定的，是专用控制器。 ④前馈控制只对特定的干扰有控制作用（可测不可控干扰），对其它干扰无效。 3．前馈控制的局限性 ①实际工业过程中的干扰很多，不可能对每个干扰设计一套控制系统。 ② 对不可测的干扰无法实现前馈控制； ②前馈控制器的补偿控制规律由动特性GF(s)和Go(s)决定，很难精确测量，即使前馈控制器设计的非常精确， 实现时也会存在误差，而开环系统对误差无法自我纠正。 因此，一般将前馈控制与反馈控制结合使用。前馈控制针对主要干扰，反馈控制针对所有干扰。 6.2.2前馈控制系统的结构 前馈控制的结构有静态补偿和动态补偿。 1．静态前馈控制系统 所谓静态前馈控制，是前馈控制器的补偿控制规律，只考虑静态增益补偿，不考虑速度补偿。 Gv(s) Gb(s) Gm(s) F(s) Gf(s) Go(s) ＋ ＋ Y(s) （S=0时） 静态前馈控制的调节规律为比例特性，其大小是根据过程干扰通道的静态放大系数和过程控制