第九章步进电机.pptVIP

步进电动机 步进电动机是一种把电脉冲信号转换成机 械角位移的控制电机，是同步电机的一个特殊 应用。步进电机是由脉冲控制运行的特殊同步 电动机，对应每一供电脉冲，都产生一个恒定 量的步进运动，可以是角位移或线位移。这就 是说，电机运动的步数与脉冲数相等，或者在 一定频率连续脉冲供电时可得到恒定的转速。 所以，步进电机可以实现信号转换，是自动控 制系统和数字控制系统中广泛应用的执行元件 步进电动机跟随输入脉冲按节拍一步一步地转动,每一步所转过的角度叫做步距角。 输入脉冲的数量 步进电动机的转角 输入脉冲的频率 步进电动机的转速 绕组的通电顺序 步进电动机的转向 在无脉冲输入时，在绕组电源激励下,气隙磁场能使转子保持原有位置而处于定位状态。 9.1步进电动机的基本结构和原理 步进电动机从结构上分为三种： 反应式：依靠变化的磁阻产生磁阻转矩，又称为磁阻式步进电动机，如图9-1a）所示； 永磁式：依靠永磁体和定子绕组之间所产生的电磁转矩工作，如 图9-1b）所示； 复合式：反应式和 永磁式的结合。 目前应用最多的是反 应式步进电动机。 二、工作原理 1、单三拍运行方式 当A相控制绕组通电，而B相和C相不通电时，步进电动机的气隙磁场与A相绕组轴线重合，而磁力线总是力图从磁阻最小的路径通过，故电机转子受到一个反应转矩，在步进电机中称之为静转矩。在此转矩的作用下，使转子的齿1和齿3旋转到与A相绕组轴线相同的位置上，如图9-2a）所示，此时整个磁路的磁阻最小，此时转子只受到径向力的作用而反应转矩为零。 如果B相通电，A相和C相断电，那转子受反应转矩而转动，使转子齿2齿4与定子极B、Y对齐，如图9-2b）所示，此时，转子在空间上顺时针转过的空间角q为30°，即前进了一步，转过这个角叫做步距角，同样的，如果C相通电，A相和B相断电，转子又顺时针转动一个步距角，使转子的齿1和齿3与定子极C、Z对齐，如图9-2c）所示。 如此按A-B-C-A顺序不断地接通和断开控制绕组，电机便按一定的方向一步一步地转动，若按A-C-B-A顺序通电，则电机就反向一步一步转动。 在步进电机中，控制绕组每改变一次通电方式，称为一拍，每一拍转子就转过一个步距角，上述的运行方式每次只有一个绕组单独通电，控制绕组每换接三次构成一个循环，故这种方式称为三相单三拍。 采用单三拍运行方式时，在绕组断、通电的间隙，转子有可能失去自锁能力，出现失步现象。 另外，在转子频繁起动、 加速、 减速的步进过程中，由于受惯性的影响，转子在平衡位置附近有可能出现振荡现象。 所以，三相步进电动机单三拍运行方式容易出现失步和振荡，常采用三相双三拍运行方式。 2、三相单、双六拍运行方式 若按A-AB-B-BC-C-CA-A顺序通电，每次循环需换接6次，故称为三相六拍，因单相通电和两相通电轮流进行，故又称为三相单、双六拍。 三相单、双六拍运行时步距角与三相单三拍不一样。当A相通电时，转子齿1、3和定子磁极A、A’对齐，与三相单三拍一样，如图9-3a）所示。 当控制绕组A相和B相同时通电时，转子齿2、4受到反应转矩使转子逆时针方向转动，转子逆时针转动后，转子齿1、3与定子磁极A、A’轴线不再重合，从而转子齿1、3也受到一个顺时针的反应转矩，当这两个方向相反的转矩大小相等时，电机转子停止转动，如图9-3b）所示。 当A相控制绕组断电而只由B相控制绕组通电时，转子又转过一个角度使转子齿2、4和定子磁极B、B’对齐，如图9-3c）所示。 即三相六拍运行方式两拍转过的角度刚好三相单三拍运行方式一拍转过的角度一样，也就是说三相六拍运行方式的步距角是三相单三拍的一半，即为15°。 接下来的通电顺序为BC-C-CA-A，运行原理与步距角与前半段A-AB-B一样，即通电方式每变换一次，转子继续按逆时针转过一个步距角（ 15° ）。 如果改变通电顺序，按A-AC-C-CB-B-BA-A顺序通电，则步进电机顺时针一步一步转动，步距角 也是15°。 3、三相双三拍运行方式 3、三相双三拍运行方式 由上面的分析可知，同一台步进电机，其通电方式不同，步距角可能不一样，采用单、双拍通电方式，其步矩角是单拍或双拍的一半；采用双极通电方式，其稳定性比单极要好。 9.2 步进电动机的运行特性 静态运行特性 当保持步进电动机为某一通电状态时测量转子在不同的角度位置所受到的电磁转矩，称为步进电动机的矩角特性。 步进运行特性 是指信号脉冲的频率足够低，待到转子的前一步运动完全结束后，后续脉冲才继续到来。 连续运行特性 电动机转子总是在本拍达到平衡位置之前，就已经切换到下一拍运行。 1. 静态运行状态 步进电动机不改变通电情况的运行状态称为静态运行。 电机定子齿与转