第01讲概述授课.pptVIP

惯性导航系统仿真分析 Simulation and Analyse of INS §1 课程内容概述 §2 惯性导航系统概述 §3 惯性导航基本原理 §4 惯性导航系统的关键技术 第01讲 概 述 第01讲-1.课程内容概述 1. 惯性导航系统的发展与现状，基本原理，关键技术（授课） 2. 平台惯性导航系统的基本原理（授课） 3. 平台惯性导航系统的误差方程与误差分析（课堂讨论） 4. 捷联惯性导航系统的基本原理（授课） 5. 捷联惯性导航系统的误差方程与误差分析（课堂讨论） 6. 惯性导航系统系统仿真（上机） 7. 平台惯性导航系统的经典初始对准方法（授课） 8. 捷联惯性导航系统的经典初始对准方法（授课） 9. 惯性导航系统的经典初始对准仿真（上机） 10. 惯性导航系统标定技术（授课） 第01讲-1.课程内容概述 11. 惯性导航系统标定技术仿真（上机） 12. 惯性导航系统组合导航技术（授课） 13. 惯性导航系统组合导航技术仿真（上机） 14. 惯性导航系统姿态更新算法原理（授课） 15. 惯性导航系统姿态更新算法仿真研究（授课） 16. 对惯性导航系统技术的展望（课堂讨论） 导航：英文叫做Navigation，源自拉丁文Navigare（navis表示船、agere表示指引），原意为“引导船舶航行”的意思，现代引申为引导包括舰船、飞机、航天器、车辆在内的运载体以及个人自出发地准确、高效、安全地到达目的地的过程。 第01讲-2.惯性导航系统概述 利用电学、磁学、声学、光学、力学等方法，通过测量与运动体位置有关的参数来实现对运动体的定位，并从出发点沿预定的路线安全、准确、经济地引导运动体到达目的地的一门技术。 第01讲-2.惯性导航系统概述 惯性技术：又称为惯导技术，是惯性导航、惯性制导、惯性仪表、惯性测量、惯性稳定等技术的统称。 惯性技术是唯一具有自主、实时、连续、隐蔽、不受干扰、无时间、地点、环境限制的运动信息感知技术。 1．牛顿第一定律：“任何物体都保持其静止或匀速直线运动状态，直到作用在其物体上的外力迫使它改变这种状态为止”。 2．牛顿第二定律：一个力作用在一个物体上，这个力就使物体沿着力的方向产生加速度，加速度的大小和物体的质量成反比 惯性导航：利用惯性敏感元件（陀螺、加速度计）测量载体相对惯性空间的线运动和角运动参数，在给定的运动初始条件下，根据牛顿运动定律，推算载体的瞬时速度和位置，一般还可获得载体姿态信息。 1817年，德国人博耐伯格研制了世界上第一只陀螺仪。 第01讲-2.惯性导航系统概述 1758年，俄国著名数学家和物理学家欧拉发表了“刚体绕定点运动理论”的名著，导出刚体绕定点运动的动力学方程。 1852年，法国科学家傅科发明了可实用的陀螺仪，配上简单的修正装置和阻尼装置后，制成了世界上第一台试验用陀螺罗经。 1903年，德国科学家安修茨设计了第一个陀螺罗经。 第01讲-2.惯性导航系统概述 陀螺进动方程 第01讲-2.惯性导航系统概述 引入垂直阻尼力矩后的陀螺进动方程： 1923年，德国数学家舒勒提出84.4分钟的舒勒调整周期，完善了罗经的设计，提高了精度。 第01讲-2.惯性导航系统概述 周期： 满足舒勒摆条件： 用计算机实现舒勒调整 40年代中期，德国科学家首次在V-2火箭上安装了初级的惯性制导装置。 1949年，美国斯佩里公司研制成功世界上第一台平台罗经。 第01讲-2.惯性导航系统概述 1954年，美国海军鹦鹉螺号潜艇携带N6A（MK1）型惯性导航系统在水下成功穿越北极，历时21天，航程8146海里，定位误差仅为20海里。 1970年，Draper的捷联制导系统成功引导Apollo-13安全返航。 20世纪80年代，以激光陀螺、光纤陀螺等新型陀螺为核心的捷联式惯导系统，结构简单、体积小、成本低、维护简单，正在各个领域逐步取代平台式惯性导航系统，成为惯性导航系统的发展趋势。MEM的出现，更是从体积、重量上大大简化了惯性导航系统的特性。 第01讲-2.惯性导航系统概述 第01讲-3.惯性导航系统原理 1.转子陀螺仪 稳定性 进动性 液浮陀螺：1.5×10-5°/h ； 三浮陀螺：1.5×10-5°/h ； 第01讲-3.惯性导航系统原理 2.光学陀螺仪 2.光学陀螺仪 1913年，法国物理学家萨格奈克发现了Sagnac效应。（设光程所包围的面积为A,装置的旋转角速率为ω，则光程差： ） 0.00015°/h-1°/h ； 0.0003°/h ； 第01讲-3.惯性导航系统原理 3.加速度计 加速度计的工作原理是基于经典的牛顿力学定律，其力学模型如图所示。 第01讲-3.惯