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承载平台平衡调整系统报告汇
承载平台平衡调整系统报告
摘要: 本设计利用两片单片机AT89S52作为控制核心,单片机2控制4台步进电机转动,进而控制伸缩杆来调节承载平台的倾斜角度。倾斜角度由角度传感器测得的电压经角度公式计算得出,并通过A/D转换送入单片机1;单片机1实时检测平台在长、宽两个方向的倾斜角,并通过液晶显示器显示角度值。平台的倾斜角度可以在0~30度之间任意设置,并能在15秒内回复到平衡状态。而且平台具有最大1kg的承重能力。
关键词: 平台 平衡 伸缩杆 角度传感器
1.方案的论证与选择
1.1 总体方案的论证与选择
方案一:采用各类数字电路组成承载平台平衡调整系统,对各电路进行控制与处理。此方案电路复杂,灵敏度差,效率低,不利于平台倾斜角度的控制。
方案二:采用单片机作为控制中心,通过控制步进电机的转动来调整平台的倾斜角度。此系统采用软件来解决硬件电路部分,使整个系统简洁、灵活、稳定,并以最简洁的方式实现题目所要求的各项功能。因此,使用方案二。
1.2控制电机的选择
方案一:采用步进电机,步进电机是一种将电脉冲信号转换成相应的角位移的机电执行元件。控制步进电机的输入脉冲数量,频率及各项绕组的接通顺序,可以得到各种需要的运行特性。尤其与单片机相连,体现了更大的优越性。
方案二:采用直流电机,直流电动机具有良好的启动特性和调速特性。角度传感器信号调理器UZZ9000和磁阻式传感器KMZ41构成的
图1 系统结构框图
说明:
此设计利用键盘设定倾斜方向和倾斜角度,由单片机控制步进电机的转动来控制伸缩杆的伸缩,从而使得承载平台的倾角发生变化,再利用A/D转换,将角度传感器的输出电压转化成角度值送入单片机,由单片机控制液晶显示器显示平台的倾斜角。
3.硬件电路的设计
3.1电机驱动电路的设计
步进电机使用的驱动芯片为ULN2003A,它是集电极开路输出功率反相器,并且每个输出端都有一个连接到共同端的二极管,为断电后的电机绕组提供一个放电回路,起放电保护作用。步进电机驱动电路如图2所示:
图2 电机驱动电路
本设计中使用四台步进电机分别控制四根伸缩杆,每台电机由一个驱动电路供电,电源采用自制电源。
3.2 倾角检测原理
倾角检测采用MMA7260Q来实现,MMA7260Q三轴小量程加速传感器是检测物体运动和方向的传感器,它根据物体运动和方向的变化输出相应的电压值 。当 平台处于水平状态时,其输出电压为1.65V.如果沿着某一方向活动,或者受到重力作用,其输出电压就会根据其运动方向以及设定的灵敏度而改变。用A/D转换器读取此输出信号,就可以检测平台的倾角。其电路图如图3所示。
图3 传感器电路
其引脚功能如下:
1:Z Z轴方向电压输出 2:Y Y轴方向电压输出 3:X X轴方向电压输出 4:S1 传感器灵敏度选择信号 5:S2 传感器灵敏度选择信号 6:3.3V 输入电压,同时可以接受到单片机A/D参考电压端 7:5V 电源输入 8:GND 地 9:SL 传感器休眠与否选择 10:GND 地
默认S1,S2开关与灵敏度的关系
S1 S2 加速范围(g) 灵敏度(mv/g) R1 R2 正负1.5 800 R3 R2 正负2.0 600 R1 R4 正负4.0 300 R3 R4 正负6.0 200
此次设计采用灵敏度为800mv/g的默认情况。X,Y,Z轴的输出电压为VOUT,则输出电压与轴的角度关系为
即测得的角度为:
VOFFSET为无重力作用下的输出电压即1.65V。角度就是X,Y,Z与水平方向的夹角。
3.3 调平算法
其流程图如下:
图4 调平流程图
原理:
开始通过键盘设置角度和转动轴,设置后单片机1会给单片机2一个低电平信号,单片机2根据给定的信号来控制
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