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承载平台平衡调整系统报告 摘要: 本设计利用两片单片机AT89S52作为控制核心，单片机2控制4台步进电机转动，进而控制伸缩杆来调节承载平台的倾斜角度。倾斜角度由角度传感器测得的电压经角度公式计算得出，并通过A/D转换送入单片机1；单片机1实时检测平台在长、宽两个方向的倾斜角，并通过液晶显示器显示角度值。平台的倾斜角度可以在0～30度之间任意设置，并能在15秒内回复到平衡状态。而且平台具有最大1kg的承重能力。 关键词: 平台 平衡 伸缩杆 角度传感器 1.方案的论证与选择 1.1 总体方案的论证与选择 方案一：采用各类数字电路组成承载平台平衡调整系统，对各电路进行控制与处理。此方案电路复杂，灵敏度差，效率低，不利于平台倾斜角度的控制。 方案二：采用单片机作为控制中心，通过控制步进电机的转动来调整平台的倾斜角度。此系统采用软件来解决硬件电路部分，使整个系统简洁、灵活、稳定，并以最简洁的方式实现题目所要求的各项功能。因此，使用方案二。 1.2控制电机的选择 方案一：采用步进电机，步进电机是一种将电脉冲信号转换成相应的角位移的机电执行元件。控制步进电机的输入脉冲数量，频率及各项绕组的接通顺序，可以得到各种需要的运行特性。尤其与单片机相连，体现了更大的优越性。 方案二：采用直流电机，直流电动机具有良好的启动特性和调速特性。角度传感器信号调理器UZZ9000和磁阻式传感器KMZ41构成的 图1 系统结构框图 说明： 此设计利用键盘设定倾斜方向和倾斜角度，由单片机控制步进电机的转动来控制伸缩杆的伸缩，从而使得承载平台的倾角发生变化，再利用A/D转换，将角度传感器的输出电压转化成角度值送入单片机，由单片机控制液晶显示器显示平台的倾斜角。 3．硬件电路的设计 3.1电机驱动电路的设计 步进电机使用的驱动芯片为ULN2003A，它是集电极开路输出功率反相器，并且每个输出端都有一个连接到共同端的二极管，为断电后的电机绕组提供一个放电回路，起放电保护作用。步进电机驱动电路如图2所示： 图2 电机驱动电路 本设计中使用四台步进电机分别控制四根伸缩杆，每台电机由一个驱动电路供电，电源采用自制电源。 3.2 倾角检测原理 倾角检测采用MMA7260Q来实现，MMA7260Q三轴小量程加速传感器是检测物体运动和方向的传感器，它根据物体运动和方向的变化输出相应的电压值 。当 平台处于水平状态时，其输出电压为1.65V.如果沿着某一方向活动，或者受到重力作用，其输出电压就会根据其运动方向以及设定的灵敏度而改变。用A/D转换器读取此输出信号，就可以检测平台的倾角。其电路图如图3所示。 图3 传感器电路 其引脚功能如下: 1：Z Z轴方向电压输出 2：Y Y轴方向电压输出 3：X X轴方向电压输出 4：S1 传感器灵敏度选择信号 5：S2 传感器灵敏度选择信号 6：3.3V 输入电压，同时可以接受到单片机A/D参考电压端 7：5V 电源输入 8：GND 地 9：SL 传感器休眠与否选择 10：GND 地 默认S1,S2开关与灵敏度的关系 S1 S2 加速范围（g） 灵敏度（mv/g） R1 R2 正负1.5 800 R3 R2 正负2.0 600 R1 R4 正负4.0 300 R3 R4 正负6.0 200 此次设计采用灵敏度为800mv/g的默认情况。X,Y,Z轴的输出电压为VOUT，则输出电压与轴的角度关系为 即测得的角度为： VOFFSET为无重力作用下的输出电压即1.65V。角度就是X,Y,Z与水平方向的夹角。 3.3 调平算法 其流程图如下： 图4 调平流程图 原理： 开始通过键盘设置角度和转动轴，设置后单片机1会给单片机2一个低电平信号，单片机2根据给定的信号来控制