自动控制基础_第一章.pptVIP

自动控制基础 西北工业大学动力与能源学院 2010年9月 （1）按给定信号的形式： 恒值 / 随动系统 （2）按系统是否满足叠加性： 线性 / 非线性系统 （3）按系统参数的时间特性： 定常 / 时变系统 （4）按信号传递的形式： 连续 / 离散系统 （5）按输入输出变量的数目： 单变量 / 多变量系统 （1）稳定性（基本要求）：系统重新恢复平衡状态的能力。任何一个能够正常工作的控制系统，首先必须是稳定的。 * * 课时：48学时 教材：《控制工程导论》（修订版） 周雪琴、张洪才 编著 西北工业大学出版社 参考教材：《自动控制原理》（第四版） 胡寿松 国防工业出版社 《现代控制工程》（第四版） Katsuhiko Ogata著 卢伯英 等译 电子工业出版社 答疑时间：双周三晚7:00 — 8:30 答疑地点：航空楼A座1005室 E-mail: goulinfeng @ nwpu.edu.cn 第一章 概 论 主要问题： （1） 自动控制系统的基本概念 （2） 自动控制系统的分类 （3） 自动控制系统的性能指标 （4） 拉普拉斯变换简介 一、自动控制系统的基本概念 图1-1 瓦特蒸汽机离心调速器结构图 ?瓦特(James Watt) 1736年～1819年 （1）系统：为达到某一目的，由相互联系、相互制约的各个部件按照一定规律组成的具有独立功能的整体。 （2）控制：在外界输入的作用下，使系统输出按照给定的规律变化。 控制过程包含四个要素： 被控对象 控制量（外界输入） 被控量（系统输出） 控制规律。 （3）自动控制：在无人直接参与的情况下，利用控制装置（控制器）使被控对象按照给定的规律变化。 （4）自动控制系统：为完成某一控制目标，由被控对象和自动控制装置按照一定的方式组成的整体。 （5）反馈（feedback）：将系统的输出返回到输入端进行比较的过程。根据反馈的方式和特性不同，可分为负反馈和正反馈。 输入量与反馈量相减是负反馈，反之相加是正反馈。 自动控制技术的核心思想就是反馈，通过反馈建立起输入（原因）和输出（结果）的联系。使控制器可以根据输入与输出的实际情况来决定控制策略，以便达到预定的系统功能。 （6）闭环和开环控制系统：存在反馈的控制系统称为闭环控制系统，反之称为开环控制系统。 典型的自动控制系统一般为闭环负反馈控制系统。除被控对象外，还包括测量元件、比较元件、放大元件、执行机构、校正元件以及给定元件等部件。 二、自动控制系统的分类 三、自动控制系统的性能指标 实际物理系的输出量和反馈量总是滞后于输入量的变化。因此，当输入量发生变化时，输出量从原平衡状态变化到新的平衡状态总是要经历一定时间。 在输入量的作用下，系统的输出变量由初始状态达到最终稳态的中间变化过程称过渡过程，又称瞬态过程。过渡过程结束后的输出响应称为稳态过程。 控制系统的输出响应由过渡过程和稳态过程组成。 图1-5 稳定系统和不稳定系统 （2）准确性（稳态要求）：系统响应达到稳态后，系统输出量的实际值与期望值之差要小，输出跟踪精度要高。 图1-6 有稳态误差系统和无稳态误差系统 （3）快速性（动态要求）：系统运动到新的平衡状态所需要的时间要少，同时超调和振荡要小。具体指标主要包括上升时间Ts、超调量σ%、峰值时间Tp和调节时间Ts等。 图1-6 控制系统动态响应过程 由于被控对象的具体情况不同，各系统对三项性能指标的要求也各有所重。例如恒值系统一般对稳态性能限制比较严格，随动系统一般对动态性能要求较高。 同一个系统，上述三项性能指标之间往往是相互制约的。提高过程的快速性，可能会引起系统强烈振荡；改善了平稳性，控制过程又可能很迟缓，甚至使最终精度也很差。 因此，综合分析和解决上述矛盾，是自动控制技术的重要内容。 四、拉普拉斯变换简介 1 复数有关概念 （1）复数、复函数： 复数 复函数 （2）模、相角： （3）复数的共轭： （4）解析： 若F(s)在 s 点的各阶导数都存在，则F(s)在 s 点解析。 模 相角 2 傅立叶级数： 狄利赫里（Dirichlet）条件： 以T为周期的函数 在 上满足： （a）连续或只有有限个第一类间断点； （b）只有有限个极值点。 满足狄利赫里条件的函数 在 上可展成傅里叶级数。 在 的