上交大理论力学课件72.pptVIP

理论力学CAI 刚体动力学 非惯性基下刚体动力学 前言 平面相对平移运动 空间相对平移运动 平面相对转动运动 前言 在很多工程问题中，希望得到刚体相对于非惯性基的运动规律 研究车辆作弯道运行时的车厢振动 研究作椭圆轨道运行航天器的姿态 平面相对平移运动 平移运动刚体上所有点的运动与质心的运动一致，故在讨论刚体的平移运动时只要研究刚体质心的运动 平移运动刚体质心的动力学问题可直接应用质心运动定理 刚体动力学/非惯性基下刚体动力学/平面平动 刚体质心相对运动定理 刚体动力学/非惯性基下刚体动力学/平面平动 刚体动力学/非惯性基下刚体动力学/平面平动 刚体动力学/非惯性基下刚体动力学/平面平动 比较 刚体动力学/非惯性基下刚体动力学/平面平动 惯性力的计算 刚体动力学/非惯性基下刚体动力学/平面平动 刚体动力学/非惯性基下刚体动力学/平面平动/例 [例] 刚体动力学/非惯性基下刚体动力学/平面平动/解 [解] 刚体动力学/非惯性基下刚体动力学/平面平动/解 刚体动力学/非惯性基下刚体动力学/平面平动/例 [例] 刚体动力学/非惯性基下刚体动力学/平面平动/解 [解] 刚体动力学/非惯性基下刚体动力学/平面平动/解 刚体动力学/非惯性基下刚体动力学/平面平动/解 刚体动力学/非惯性基下刚体动力学/平面平动/解 刚体动力学/非惯性基下刚体动力学/平面平动/解 空间相对平移运动 平移运动刚体上所有点的运动与质心的运动一致，故在讨论刚体的平移运动时只要研究刚体质心的运动 平移运动刚体质心的动力学问题可直接应用质心运动定理 刚体动力学/非惯性基下刚体动力学/空间面平动 刚体质心相对运动定理 刚体动力学/非惯性基下刚体动力学/空间面平动 刚体动力学/非惯性基下刚体动力学/空间面平动 刚体动力学/非惯性基下刚体动力学/空间面平动 惯性力的计算 刚体动力学/非惯性基下刚体动力学/空间面平动 刚体动力学/非惯性基下刚体动力学/空间面平动/例 [例] 刚体动力学/非惯性基下刚体动力学/空间面平动/解 [解] 刚体动力学/非惯性基下刚体动力学/空间面平动/解 刚体动力学/非惯性基下刚体动力学/空间面平动/解 刚体动力学/非惯性基下刚体动力学/空间面平动/解 刚体动力学/非惯性基下刚体动力学/空间面平动/解 刚体动力学/非惯性基下刚体动力学/空间面平动/解 刚体动力学/非惯性基下刚体动力学/空间面平动/解 刚体动力学/非惯性基下刚体动力学/空间面平动/解 平面相对转动运动 刚体的平面运动的动力学方程由两部分组成 质心运动方程 相对质心转动的动力学方程 相对的平动坐标系 刚体的相对平面运动的动力学 已经解决相对质心运动问题 本节将解决刚体相对非平动坐标系转动的动力学问题 刚体动力学/非惯性基下刚体动力学/平面转动 刚体相对转动动力学方程 刚体动力学/非惯性基下刚体动力学/平面转动 刚体动力学/非惯性基下刚体动力学/平面转动/例 [例] 刚体动力学/非惯性基下刚体动力学/平面转动/解 [解] 刚体动力学/非惯性基下刚体动力学/平面转动/解 刚体动力学/非惯性基下刚体动力学/平面转动/解 刚体动力学/非惯性基下刚体动力学/平面转动/解 刚体动力学/非惯性基下刚体动力学/平面转动/解 刚体上给定点的位置、速度与加速度/速度/例 EXIT 变换到摆坐标基 将理想约束力解偶 EXIT 摆动力学方程 理想约束力 EXIT 讨论摆的运动 保留一阶小量 单摆运动 令 单摆的摆平面将绕z轴旋转 旋转的角速度与地球自转角速度成正比，与摆所处的纬度有关。 这种现象是由傅科(Foucault, J.B.L)于1851年首先用实验得到验证。 摆平面转动周期 实验：32小时 计算：31.7小时 刚体动力学/非惯性基下刚体动力学/平面转动 惯性基 非惯性基 参考基： 非惯性基运动为已知 位形 位形速度 位形加速度 质心连体基 相对非惯性基的位形 惯性基 非惯性基 相对质心动量矩定理 非惯性基运动为已知 位形速度 位形 位形加速度 惯性力主矩 质心连体基 相对非惯性基的位形 相对非惯性基的角速度 相对惯性基的角速度 刚体对质心绝对动量矩 刚体对质心相对动量矩 刚体相对非惯性基转动动力学方程 EXIT 图示为 “重力梯度稳定卫星”的示意图，该卫星有一主体B与两个集中质量P1与P2组成。 主体B的质量为m0，P1与P2的质量均为m1，距离系统质心C均为l。 如果卫星在正常稳定的运行状态时，卫星的质心C在一半径为R0的圆轨道上运动，P1、P2与地球中心O0保持在一条直线上)。 试建立卫星的动力学方程，且讨论卫星的运动 EXIT 过地心O0建立惯性基 Oy轴沿轨道切线，卫星正常运行时C与重合 轨道基运动已知 过O建卫星轨道基 基点O运动匀速圆周运动 姿态角 EXIT 主