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* 第二篇 运动学 引 言 运动学 是研究物体运动的几何性质（包括轨迹、运动方程、速度和加速度等）的科学 运动是相对的，描述任何物体的运动都必须指明参考体 研究一个物体的机械运动，必须选取另一个物体作为参考，这个参考的物体称为参考体，与参考体固连的坐标系称为参考系 第五章 点的运动学 第五章 点的运动学 §5-1 矢量法 矢径 点M相对原点O的位置矢量 —以矢量表示的点的运动方程 M运动时，矢径随时间变化： 轨迹 M运动过程中，矢径的末端描绘出的一条连续曲线，称为矢端曲线，即动点M的运动轨迹 速度 沿着矢径的矢端曲线（运动轨迹）的切线 第五章 点的运动学 动点的速度矢等于它的矢径对时间的一阶导数 加速度 沿着速度矢端曲线的切线 动点的加速度矢等于该点的速度矢对时间的一阶导数，等于矢径对时间的二阶导数 加速度矢表征了速度大小和方向的变化 第五章 点的运动学 §5-2 直角坐标法 由于 是时间的单值连续函数，所以运动方程可以写成： —以直角坐标表示的点的运动方程 因为动点的轨迹与时间无关，所以将上面轨迹参数方程中的t消去，可求得点的轨迹方程： 第五章 点的运动学 设动点M的速度矢在直角坐标的投影分别为 由前面的公式可知： 速度在各坐标轴上的投影等于动点的各对应坐标对时间的一阶导数 同理，设： 加速度在各坐标轴上的投影等于动点的各对应坐标对时间的二阶导数 第五章 点的运动学 谐振动 OM绕O点匀速转动，夹角为 可知A、B沿x轴的运动方程为： 速度方程为： 加速度方程为： 第五章 点的运动学 当点作直线往复运动，并且运动方程可写成时间的正弦或余弦函数时，这种运动称为直线谐振动，其特征之一是加速度的大小与动点的位移成正比，而方向相反 动点偏离振动中心的最远距离 用来确定动点初始位置的角 动点往复一次所需的时间 周期的倒数 秒内振动的次数 振幅 初位相 周期 频率 角频率 第五章 点的运动学 例题5-1 如图所示，OC绕定轴O转动，且 ，滑块A，B在相互垂直的滑槽中运动，已知 MC= a，OC=AC=CB= l ，求动点M的运动方程、运动轨迹、速度和加速度 第五章 点的运动学 例题5-2 如图所示液压减震器，它的活塞在套筒内作直线往复运动，且加速度与速度之间满足关系式 ， 为比例常数，初速度为 ，初位移 ，求活塞的运动规律 第五章 点的运动学 §5-3 自然法 自然法 利用点的运动轨迹建立弧坐标及自然轴系，并用它们来描述和分析点的运动的方法 1、弧坐标 动点M轨迹上的位置由弧长确定，弧长s为代数量，称它为动点M在轨迹上的弧坐标 —以弧坐标表示的点的运动方程 或点沿轨迹的运动方程 第五章 点的运动学 2、自然轴系 切线 主法线 副法线 为轨迹切线方向的单位矢量 当 无限趋近于点M时， 和 所决定的平面称为曲线在点M的密切面 法平面 密切面 过 M并与切线垂直的平面称为法平面 法平面与密切面的交线 过M且垂直于切线和主法线的直线 第五章 点的运动学 自然轴系 以点M为原点，以切线、主法线和副法线为坐标轴组成的正交坐标系称为曲线在点M的自然坐标系，这三个轴称为自然轴 3、点的速度 速度的大小等于动点的弧坐标对时间的一阶导数的绝对值 弧坐标对时间的导数是一个代数量，以v表示： 第五章 点的运动学 4、点的切向加速度和法向加速度 （1）反应速度大小变化的加速度 是沿轨迹切线的矢量，因此称为切向加速度 右端两项都是矢量，第一项是反映速度大小变化的加速度，记为 ；第二项是反映速度方向变化的加速度，记为 第五章 点的运动学 令 是一个代数量，是加速度 沿轨迹切线方向的投影 切向加速度反映点的速度大小对时间的变化率，它的代数值等于速度的代数值对时间的一阶导数，或弧坐标对时间的二阶导数，方向沿轨道切线 （2）反应速度方向变化的加速度 第五章 点的运动学 曲线切线的转角对弧长一阶导数的绝对值 曲率 曲率半径 曲率的倒数,即： 是沿主法线正向的矢量，称为法向加速度 第五章 点的运动学 法向加速度反映点的速度方向改变的快慢程度，它的大小等于点的速度平方除以曲率半径，它的方向沿着主法线，指向曲率中心 全加速度 式中： 由于 均在密切面内，因此全加速度也必在密切面内，这表明加速度在副法线方向分量为零 第五章 点的运动学 运动类型判定 1、已知k为常数，判断下列运动类型 匀变速直线运动 匀速圆周运动 匀速直线运动或静止