第五章52超前校正.ppt

5－2 频率域中的无源串联超前校正 三个频段的概念 校正方法通常有两种： 1. 分析法。实际上是一种试探的方法，可归结为： 原系统频率特性+校正装置频率特性=希望频率特性 G0(jω) Gc(jω) G(jω) 从原有的系统频率特性出发，根据分析和经验，选取合适的校正装置，使校正后的系统满足性能要求。 2. 综合法。这种方法的基本可归结为： 希望频率特性-原系统频率特性=校正装置频率特性 G(j?) G0(j?) Gc(j?) 根据系统品质指标的要求，求出满足性能的系统开环频率特性，即希望频率特性。再将希望频率特性与原系统频率特性相比较，确定校正装置的频率特性。 一、超前校正装置与超前校正 1． 超前校正装置 具有相位超前特性(即相频特性＞0)的校正装置叫超 校正装置，有的地方又称为“微分校正装置”。 介绍一种无源超前网络（如下图）。 传递函数为： 如果对无源超前网络传递函数的衰减由放大器增 益所补偿，则 上式称为超前校正装置的传递函数 无源超前校正网络的对数频率特性 ： 超前校正网络有下面一些特点： 1. 幅频特性L（ω）小于或等于0dB。 2. φ（ω）大于或等于零。 3. 最大的超前相角φm 发生在转折频率1/αT与1/T 的几何中点ωm处。 证明：超前网络相角计算式是 将上式求导并令其为零，得最大超前角频率 由三角公式 因为超前网络相角 根据两角和公式，令ω＝ ωm时， ＝φm 得最大超前相角 或写为 α值越大，则超前网络的微分效应越强。 当α大于20以后， 的变化很小，α一般取1?20之间。 2. 超前校正应用举例 例: 设一系统的开环传递函数： 若要使系统的稳态速度误差系数Kv=12s-1，相位裕量 ?400，试设计一个校正装置。 解： (1)?? 根据稳态误差要求，确定开环增益K。 画出校正前系统的伯德图，求出相角裕量 和增益剪 切频率ωc0 即 k=12 校正前系统的频率特性 作出伯德图，求出原系统 =150， ωc0 ＝3.5 rad /s (2) 根据要求相角裕量，估算需补偿的超前相角 。 =Δθ+ε= +ε 式中，Δθ= ，习惯上又称它为校正装置相位补偿 的理论值。 =Δθ+ε，称为校正装置相位补偿的实际 值。当ω在ωc0处衰减变化比较缓慢时，取 =Δθ+ε=400-150+50=300 (ε取50) 增量ε（一般取50?120）是为了补偿校正后系统增益 剪切频率 增大（右移）所引起的原系统相位迟后。 若在ωc0处衰减变化比较快，ε的取值也要随之增 大，甚至要选用其它的校正装置才能满足要求。 (3) 求α。令 = ，按下式确定α，即 （4） 为了充分利用超前网络的相位超前特性，应使校正后系统的增益剪切频率ωc正好在ωm处，即取： ωc=ωm。 分析可知，ωm位于1/αT与1/T的几何中点，求得： 而在ωm点上G0(jω)的幅值应为： -10lg α= -4.8dB 从 原系统的伯德图上，我们可求得 ωm=4.6 rad /s 所以 . 引入超前校正网络的传递函数： （5）引入 倍的放大器。为了补偿超前网络造成的衰减，引 入3倍的放大器， 。得到超前校正装置的传递函数 所以，校正后系统的开环传递函数  （6）检验。求得：Kv=12s-1， =420，Kg=+?dB， ωc从3.5 rad/s增加到4.6 rad/s。原系统的动态性能得到改善， 满足要求。 通过超前校正分析可知： （1）提高了控制系统的相对稳定性——使系统的稳定裕量增加，超调量下降。 工业上常取α=10，此时校正装置可提供约550的超前相角。为了保证系统具有30