第五章53滞后校正.ppt

5－3 滞后校正装置与滞后校正 1. 滞后校正装置??????? 具有滞后相位特性(即相频特性?(?)小于零)的校正装置叫滞后校正装置，又称之为积分校正装置。 介绍一个无源滞后网络的电路图。 式中：T=R2C 此校正网络的对数频率特性： 特点： 1. 幅频特性小于或等于0dB。是一个低通滤波器。 2. ?(?)小于等于零。可看作是一阶微分环节与惯性环节的串联，但惯性环节时间常数?T大于一阶微分环节时间常数T（分母的时间常数大于分子的时间常数），即积分效应大于微分效应，相角表现为一种迟后效应。 3. 最大负相移发生在转折 频率 与 的几何中点。 例： 设一系统的开环传递函数为： 要求校正后，稳态速度误差系数KV=5秒-1，γ?400。 解： (1) 根据稳态误差要求确定开环增益K。绘制未校正系统的伯德图，并求出其相位裕量和增益裕量。 确定K值。因为 所以 Kv=K=5 作出原系统的伯德图，见图6-13。求得原系统的相位裕 量: = - 200，系统不稳定。 . (2) 确定校正后系统的增益剪切频率?c。 在此频率上，系统要求的相位裕量应等于要求的相位裕量再加上(50?120)---补偿迟后校正网络本身在?c处的相位迟后。 确定?c。 原系统在?c0处的相角衰减得很快，采用超前校正作用不明显，故考虑采用迟后校正。现要求校正后系统的γ?400，为了补偿迟后校正网络本身的相位迟后，需再加上50?120的补偿角，所以取 Δγ=400+(50—120)=520 (补偿角取120) 在伯德图上可找得，在?=0.5s-1附近的相位角等于-1280(即相位裕量为520)，故取此频率为校正后系统的增益剪切频率。即： ωc=0.5s-1 . (3) 求?值。确定原系统频率特性在?=?c处幅值下降 到0dB时所必需的衰减量ΔL。由等式 ΔL=20lg?求取?值。 由图得原系统在?c处的幅频增益为20dB，为了 保证系统的增益剪切频率在ωc处，迟后校正装置应 产生20dB的衰减量：ΔL=20dB，即 20=20lgβ β=10 (4) 选取T值。为了使迟后校正装置产生的相位迟后 对校正后系统的增益剪切频率?c处的影响足够小，应 满足，一般取 ωc=(5—10) 1/T 取 (5)确定迟后校正装置的传递函数。 校正后系统的开环传递函数 (6) 检验。 作出校正后系统的伯德图，求得=400，KV=5。所 以，系统满足要求。 由上分析可知：在迟后校正中，我们利用的是迟后校正网络在高频段的衰减特性，而不是其相位的迟后特性。对系统迟后校正后： ① 改善了系统的稳态性能。 迟后校正网络实质上是一个低通滤波器，对低频信号有较高的增益，从而减小了系统的稳态误差。同时由于迟后校正在高频段的衰减作用，使增益剪切频率移到较低的频率上，保证了系统的稳定性。 ② 响应速度变慢。 迟后校正装置使系统的频带变窄，导致动态响应时间增大。 超前校正和迟后校正的区别与联系 * * 《自动控制原理》  —— 频率特性法（5－3） （滞后校正） 滞后校正不是利用校正装置的相位滞后特性，而是利用其对数幅频特性曲线的负斜率段，即幅值的高频衰减特性对系统进行校正的。它使得系统对数幅频特性曲线的中频段和高频段降低，穿越频率减小，从而使系统获得足够大的相位裕量，但快速性变差。 若要在基本保持系统动态性能的同时改善系统的稳态性能，则可在引入滞后校正的同时增大系统的增益，使得系统对数幅频特性曲线向上平移，这样，既可维持相位裕量和穿越频率基本不变， 又改善了系统的稳态精度。 *