东华理工大学07级自控原理期中讲评.ppt

东华理工大学机电系自动化室 * * 一、填空题（本题共20个空，每空1分，共20分） 1．自动控制系统一般有两种基本结构，分别对应着 开环 控制和 闭环 控制两种基本控制方式，其中 闭环 控制是最基本的控制方式。 2．二阶系统阻尼系数ξ ≥１，系统就不会出现超调。若ξ＝0系统的输出c(t)将以 振荡 形式出现。 3．系统工作正常的基础是 稳定 ；动态过程时间要短，振荡要轻，表征了系统的 快与稳 。系统稳定精度要高，误差要小表征了系统的 准确性 . 4．控制系统的动、静态特性常用三个方面来衡量，它们分别是 稳、 准 、 快 。 5．一控制系统特征方程的根不在S平面的右半平面及虚轴上，则该系统称 稳定 系统。 6．在系统稳态误差概念中，系统开环传递函数串接的积分环节1/Sν数量ν称系统型别，改变ν值可以改变系统的 误（无）差度 。而改变增益K可使系统误差 　 减小 。 7．控制系统的任务是要求被控量c(t) 跟随输入 r(t) 的变化而变化。 8．有一自动控制系统ν＝1，在r(t)=V0t.1(t)的作用下，其误差ess = Ｖ0/Ｋv 。 9．求系统误差可用“终值定理”，但其条件必须是系统 稳定 。 10．在应用“劳斯判别式”判断控制系统是否稳定时，其必要条件是系统特征方程的每项系数大于0，其充分条件是 劳斯表第一列系数大于0 ，系统必稳定。 11．如果要求系统的快速性好，则系统特征根应距离虚轴越 近 越好。 12．在动态结构图的变换过程中，变换所依据的原则是 变换前后等效 。 1、何谓“传递函数”？ 答：传递函数是在零初始条件下，线性定常系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。 简述ξ与 答：上式是二阶振荡环节的标准表达式，ξ为系统阻尼系数，ωn为ξ＝0时系统自振荡频率，称无阻尼自振荡频率。ξ＝0时系统按正弦规律等幅振荡，称无阻尼。0＜ξ＜1时系统按正弦规律衰减振荡，称欠阻尼。ξ≥1系统相应单调上升，称过阻尼。ξ＜0系统按正弦规律发散振荡，称负阻尼。 2、二阶系统的闭环传递函数是： 二．简述题（本大题共4小题，每题5分，共20分） 的物理含义及对控制系统的影响。 3.在闭环控制系统中，其不可缺少的有哪些部分组成（画出示意图、中文标注）。 4．在闭环系统特征方程中。阻尼系数ξ＝0、ξ1、ξ＝1时，其根在根平面的大概位置。分别指明控制系统处在哪种物理状态。 方案1； 方案2 三、系统结构图如下图所示，请化简并求出C(s)＝？(本题10分) 答：化简 四、系统结构图如下图，请求出系统X＝？、ξ＝？、 ＝？ 解： 特征方程： 标准方程： 比较得： 解得： 特征方程： 1）试推导出闭环传递函数Φr(s)，其特征方程为？ 2）试推导出误差闭环传递函数Φe(s)，其特征方程为？ 五．一系统结构如图所示，请您按要求写出以下内容。(本题10分) 1+Kt s R(S) C(S) 解 1） 2） 六．求右图所示校正装置的传递函数Uo(s)/ Ui(s) ， (本题10分) 可以看出，该系统由比例环节和一阶惯性环节所组成，是PI系统 解 七． 已知系统特征方程式为： 解：已知:a0=1 a1=8 a2=18 a3=16 a4=5 S4： 1 18 5 S3： 8 16 0 S2： 16 5 0 S1： 13.5 0 S0： 5 根据劳斯判别定理：劳斯表的第一列系数符号没有改变， 所以系统稳定。 试用“劳斯判据”判断系统的稳定情况。(列出劳斯表) 时系统的稳态误差与输入r(t)= 2+2t+ 八．有一个弹簧-质量-阻尼器组成的机械平移系统，如下图所示，经推导与化简，其开环传递函数如下 试用误差系数法分别求出当输入信号为2、2t、 的系统误差。 解：其开环传递函数如下， 由误差概念知道，系统稳态误差 ，且是0型系统。 1) 因为是二阶系统，且特征方程系数大于0，所以系统稳定。 2) 由误差系数概念知： 所以： 3) r(t)= 2+2t+ 位置误差系数： 速度误差系数： 加速度误差系数： 的系统误差为