分层优化PF在六维力传感器下E型膜中的应用.PDF

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分层优化PF在六维力传感器下E型膜中的应用

第40卷  第9期   计 算 机 工 程   2014年9月     Vol.40  No.9   Computer Engineering September 2014 ·人工智能及识别技术 · 文章编号:1000-3428(2014)09-0257-06      文献标识码:A      中图分类号:TP18 分层优化PF在六维力传感器下E型膜中的应用 朱文超,许德章,方  涛 (安徽工程大学机械与汽车工程学院,安徽 芜湖241000) 摘  要:针对动载环境下,噪声污染导致六维力传感器测量精度急剧下降的问题,提出一种具有分层优化步骤的改 进粒子滤波算法。 以双E型弹性体六维力传感器下E型膜为研究对象,根据正弦激励力响应和应变的关系,建立 非线性系统模型。 在粒子滤波的框架下,将样本集按权值的蜕化程度分层,引入野草繁殖算法,将最新的观测信息 融入高权值子集。 基于Thompson-Taylor 算法,通过聚合重采样将高、低权值粒子随机组合,产生中权值粒子集。 将优化后的粒子滤波算法在六维力传感器动态测试系统中进行仿真研究,结果表明,该算法能以更小的估计误差 贴近真实后验概率密度,在保持实时性的同时,有效地提高六维力传感器的测量精度。 关键词:双E型弹性体;六维力传感器;下E型膜;粒子滤波;野草繁殖算法;Thompson-Taylor 算法 Application of Hierarchical Optimal Particle Filtering in Lower E-type Membrane of Six-axis Force Sensor ZHU Wen-chao,XU De-zhang,FANG Tao (College of Mechanical and Automotive Engineering,Anhui Polytechnic University,Wuhu241000,China) 【Abstract】 The measurement accuracy of the sensor which works on the environment of the dynamic load can be seriously affectedbythepollutionofnoisesignal.Anewimprovedparticlefilteringwhichownshierarchicaloptimal steps isproposed.This algorithm takes the rectangular thin plate of dual-E elastic body six-axis force sensor as the research object.The nonlinear state-space model based on the relationship between the response of sinusoidal excitation force and the strain is established.According to degeneratelevel,the sample setscanbe dividedintotwoparts.Based on theweeds breeding algorithm,the new measurement can be transferred to high likelihood region.Based on the Thompson-Taylor algorithm,the new particles set produced by random combinations of particles are achieved through polymerization resampleoftransferredparticles.Simu

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