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第三章作业答案 3-1 （1）解: 状态变量: 输出变量: 由此写出状态空间: 判断能控型: ,所以系统不完全能控,讨论系统能控性: 判断能观性: ,所以系统不能观. （2）。解: 状态变量: 若则,系统能控. 若,则,系统能观. （3）解:若,系统能控. 若,系统能观. 3-2 解：方法1：秩判据法。 ，，所以系统不能控。 ，，所以系统能观。 方法2：（1）矩阵，计算其特征值， 由可得，，得 （2）求特征值对应的特征向量， 得到， （3）求取对角标准型， , 由对角标准型判据可以得到，系统不能控，能观。 3-3 （1）解:, 依题意可控可观需: 所以: （2）解: 所以系统完全能观. 3-4 解： （1）当时，系统传递函数出现零极对消，使得系统为不能控或不能观。 （2）当时，其能控标准型为 系统为能控但不能观。 （3）（2）当时，其能观标准型为 系统为能观但不能控。 3-5 3-6 解: 因为 , 所以 此系统状态空间表达式为: 所以 其对偶系统的状态空间表达式为: SISO系统与其对偶系统的传递函数是一样的，即， 3-7 解:（1）,满秩系统能控. （2）系统的特征多项式: （3）求变换矩阵和 （4）系统能控标准型为， 3-8 解: 此系统的能观标准型为; 3-9 解: ,所以 所以能控标准型为: 能观标准型为: 3-10 解：矩阵不满秩，系统不完全能控，不能转换为能控标准型。 ，矩阵满秩，系统完全能观，可以转换为能观标准型。 3-11 解:系统能控判别矩阵: 所以系统是不完全能控的.构造非奇异变换阵 3-12 解:系统能观性判别矩阵: 所以系统不完全能观,构造非奇异变换阵 3-13 解:由,系统完全能控, ,系统完全能观 . 所以系统不需分解. 3-14 解: 另解：由题意可以得到： 则令，则，所以状态空间表达式为： ，可以验证该系统为能控且能观的，因此为最小实现。 3-15 解： 原来的两个系统 两系统串联时，有，所以系统状态空间表达式为： 两系统并联时，有，所以系统状态空间表达式为： 3-16 说明：假设开环系统的传递函数表示为， 则闭环系统的传递函数表示为，可见如果开环传递函数出现零极相消，即有公因子，那么在闭环传递函数中同样是公因子，同样会出现零极相消。反之亦然。