误差函数的分式分解法.ppt

3.6 控制系统的稳态误差 1. 跟踪稳态误差 跟踪稳态误差为零的条件为 闭环系统稳定（Δ=a+b 的根具有负实部） 开环传函Gk包含与参考输入R相同的不稳定极点 说明 满足内模原理通常要依靠控制器，而不是受控对象或检测环节，因为受控对象是给定的，没有设计余地，而检测环节一般都稳定，且通常为比例或带惯性的比例环节； 只要系统满足内模原理和闭环稳定的条件，即使系统存在模型误差，或实际系统的参数发生变化，也能保证稳态误差为零； 积分环节不利于稳定性和暂态性能举例 应用终值定理分析稳态误差 系统的类型与误差系数 注意 对于有时滞的系统，误差函数的分式分解较为麻烦。 D(s)为典型输入信号时扰动稳态误差为零的条件： 若 D=1/s ，则G1应包含1个积分环节（1型系统）； 若 D=1/s2 ，则G1应包含2个积分环节（2型系统）； 若 D=1/sn ，则G1应包含n个积分环节（n型系统）； 实验2：二、三阶系统性能分析（3学时） 联系：李亚力老师 电气信息学院专业实验楼403 8216， 练习 B3.34 (a), B3.39 , B3.41 * G1(s) G 2(s) H(s) D(s) Y(s) R(s) - E(s) r(t) y(t) d(t) e(t) B(s) b(t) 注：也可将稳态误差折算到输出端（R/H – Y） G1(s) G 2(s) H(s) D(s) Y(s) R(s) - E(s) r(t) y(t) d(t) e(t) 注：也可将稳态误差换算到输入端（Ed = – HY） G1(s) G 2(s) H(s) Y(s) R(s) - Er(s) 第二个条件称为内模原理（Internal Model Principle） G1(s) G 2(s) H(s) Y(s) R(s) - Er(s) 实际系统即使满足内模原理，esr=0，但检测环节或给定信号不准确时，系统仍会有稳态误差；另外，各种随机扰动、非线性因素等也会造成稳态误差。 内模原理的特例：R(s)为典型输入信号 闭环系统稳定时跟踪稳态误差为零的条件： 若 R=1/s ，则Gk应包含1个积分环节（1型系统）； 若 R=1/s2 ，则Gk应包含2个积分环节（2型系统） ； 若 R=1/sn ，则Gk应包含n个积分环节（n型系统） ； 不满足内模原理时如何求稳态误差？ ① 根据终值定理 ② 对误差函数进行分式分解 G1(s) G 2(s) H(s) Y(s) R(s) - Er(s) 注：积分环节过多不利于稳定性和暂态性能?见下页 返回 G1(s) G 2(s) H(s) Y(s) R(s) - Er(s) 终值定理主要用于不满足内模原理、且R为典型输入（极点在原点）时求系统的稳态误差。不属于这种情况则可采用误差函数的分式分解法。 j 0 s复平面 稳定区域 不稳定区域 G1(s) G 2(s) H(s) Y(s) R(s) - Er(s) 仿真： ac3no8-10 Simulink仿真结构图 单位阶跃响应曲线 time y(t) r(t) 稳态误差为零 单位斜坡响应曲线 time y(t) r(t) 0.25 单位抛物线响应曲线 time y(t) r(t) er(t)→∞ 不同G2时的单位阶跃响应曲线 time y(t) r(t) 稳态误差都为零 G1(s) G 2(s) H(s) Y(s) R(s) - Er(s) 设闭环系统 稳定，下同 G1(s) G 2(s) H(s) Y(s) R(s) - Er(s) G1(s) G 2(s) H(s) Y(s) R(s) - Er(s) 误差函数的分式分解法： G1(s) G 2(s) H(s) Y(s) R(s) - Er(s) E2(s)的极点只有三种情况：①虚轴以右，②原点， ③原点以外的虚轴上。 对于①，显然有 esr=∞； 对于②，也可利用终值定理求； 对于③，esr 为等幅振荡的正弦型函数 0 × × × × × × 注：分式分解法主要用于情况③ 稳态 暂态 G1(s) G 2(s) H(s) Y(s) R(s) - Er(s) 仅输入不同 虽然可以分解出 (b1s+b0)/(s2+1) 项， 但远不如用后面的频率分析法方便。 G1(s) G 2(s) H(s) Y(s) R(s) - Er(s) G1(s) G 2(s) H(s) D(s) Y(s) R(s) - 2. 扰动稳态误差 设G2的零点与D的不稳定极点互异，则