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第三章 时域分析法 第二节 一阶系统性能分析 根据系统的输出响应求取系统的性能指标,从而分析系统的性能，是时域分析法分析系统性能的基本方法。 一、一阶系统的数学模型 二、一阶系统的时域响应及性能分析 一、一阶系统的数学模型 —时间常数 1 TS _ R(s) E(s) C(s) 一阶系统的动态结构图 闭环传递函数为 T 1 TS+1 Ф(s)= C(s) R(s) = 当控制系统的数学模型为一阶微分方程时,称其为一阶系统. 第二节 一阶系统性能分析 第二节 一阶系统性能分析 1．单位阶跃响应 系统在单位阶跃信号作 用下的输出响应. 一阶系统单位阶跃响应: 单位阶跃响应: 1 = S 1 S+1/T - 1 S C(s)= Ф(s)? 1 TS+1 = 1 S ? R(s) 1 = S c(t)=1-e-t/T 一阶系统没有超调，系统的动态性能指标为调节时间: ts = 4T ts = 3T (±2%) (±5%) 二、一阶系统时域响应及性能分析 第二节 一阶系统性能分析 一阶系统单位阶跃响应曲线 c(t) t 0 T 1 0.632 2T 0.86 3T 0.95 4T 0.98 第二节 一阶系统性能分析 2．单位斜坡响应 R(s) 1 = S2 c(t)=t-T+Te-t/T C(s)= Ф(s)? 1 S2 1 TS+1 = ? 1 S2 T = S T S+1/T - 1 S2 + 单位斜坡响应为: 单位斜坡响应曲线 h(t) t 0 T 第二节 一阶系统性能分析 3．单位脉冲响应 单位脉冲响应为: R(s)=1 = 1/T S+1/T C(s)= Ф(s)= TS+1 1 c(t)=g(t)= e-t/T T 1 单位脉冲响应曲线 c(t) t 0 T 1 第二节 一阶系统性能分析 系统输入信号导数的输出响应，等于该输入信号输出响应的导数；根据一种典型信号的响应，就可推知于其它。 根据一阶系统三种响应的输入输出信号: 可知: c(t)=1-e-t/T c(t)=t-T+Te-t/T c(t)= e-t/T T 1 r(t)=1(t) r(t)=t r(t)=δ(t) 例 一阶系统的结构如图，试求系统的 调节时间t s （±5%）；如果要求 t s= 0.1s，求反馈系数。 Kk S _ R(s) E(s) C(s) KH 设 Kk= 100 KH= 0.1 解： 系统闭环传递函数 Kk KH 100/S Ф(s)= C(s) R(s) = 1+100?0.1/S 10 = 0.1S+1 得: t s=3T=3×0.1 =0.3 s 若要求: t s=0.1 s 则: 100/S Ф(s)= C(s) R(s) = 1+100?KH/S = (0.01/KH)S+1 1/KH T=0.01/KH KH =0.3 t s=3T=3×0.01/KH=0.1 s 第二节 一阶系统性能分析
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