VRML课件 第四章 虚拟环境的物理建模.doc

4．2 虚拟现实的物理建模技术 为了使VR可靠，并把用户定位在其中，虚拟物体(包括用户的图像)必须象真的一样。至少固体不应彼此穿过，物体在被推拉抓取时应按予期方式运动。 VR的物理属性往往用微分方程来描述，它构成动力学系统。这种动力学系统由系统分析和系统仿真来研究。系统仿真实际上就是动力学系统的物理仿真。 在日常观察尺度上物体属性的分析在经典力学领域，这是成熟的规律。但是力学课程一般用于理解物体属性，而这里更注意经典力学怎样支持VR属性。经典处理可以提供要求的数学基础，但不是直接涉及问题。 经典力学的仿真广泛用于帮助工程设计和分析。虽然这些传统仿真提供属性的数值规律，但还没有满足VR要求。在工程实践中，仿真是长的推理活动。工程师一般花很多时间手工开发系统的数学模型。模型再转换成仿真软件和参数选择。这样仿真才能运行。在进行设计时，初始方程必须修改，并重新运行仿真。 与此对比，VR的力学仿真必须可靠地、无缝地、自动地、实时地运行。在世界建模的范围内，任何可能发生的情况必须正确处理。近年来，计算机图形的研究开始涉及这类仿真提出的问题，这称为基于物理的建模。下面综述现有的技术。 基于物理模型的动画技术，尽管比传统动画技术的计算复杂性高，但能逼真地模拟自然物理现象。基于物理模型的动画，大致可分为三类，刚体运动模拟、塑性物体变形运动模拟、流体运动模拟。 4．2．1 固体的建模 刚体运动模拟方面，重点在于采用牛顿动力学方程来模拟。Witkin利用Lagrangian动力学方程及时空约束和能量约束方程来进行运动仿真。Hahn采用解析方法来计算刚体碰撞时产生的冲量。他假设两个刚体在接触时只有一点接触。这是理想化的。为了防止非完全弹性碰撞时刚体间的相互贯穿，把碰撞接触模拟为一个屡次发生碰撞的序列。Hahn采用层次包围盒技术来加速多面体场景的碰撞检测。Moore提出了两个有效的碰撞检测算法，其一处理三角剖分的物体表面，另一个处理多面体环境的碰撞检测。他利用一个刚体上各顶点的运动轨迹与另一刚体上各面片进行求交测试。 固体不能彼此穿过，这是我们日常见到的物理世界的一个方面。在放一个杯子在桌上时，杯子稳定地放在桌上，不会浮起也不会穿进去。在到达和抓取时，我们依靠固体的手与物体接触（机械手利用力控制和柔顺运动）。在站立和行走时也依靠与地面的接触。 防止穿透问题有三个主要部分。首先，必须检测碰撞。其次，为响应碰撞应调节物体速度。最后，如果碰撞，响应不引起物体立刻分开，必须计算和施加接触力，直到分开。 碰撞检测的处理通常是通过检测每次修改位置时的物体重叠。如果发现重叠，就发出碰撞信号，系统状态就返回碰撞的时刻，碰撞响应就计算并施加。确定任意一对物体是否重叠的几何问题有大量研究。这个问题在机器人学，机械CAD，计算机图形学方面都引起关注。凸多面体的强重叠检测是直接的，这是检查每个物体的每个顶点与另一个物体的每个面。 更有效的方案使用约束体积和空间划分，避免尽可能多的检查。对于屈面物体还没有一般的方法。 事实上，每次修改检查物体重叠还不足以确保无穿透，因为在以前的布局和新的布局之间物体可能相碰和彼此穿透。这并不奇怪，一个快速运动物体（如子弹）可能整个穿透一个薄的物体（如墙），而没有检测出碰撞。Lin描述了可靠的方法，用于有恒定线性和角速度的凸多面体。 碰撞响应涉及到施加冲击，产生速度的瞬间变化以防止穿透。经典力学容易处理碰撞响应，不存在任何困难。问题在于对具体材料怎样开发精确的碰撞模型，但许多VR应用不要求这种程度的真实。 为处理连续的多物体接触，必须计算在接触点交换的约束力，并识别停止接触的瞬间。确定哪个接触停止是个困难问题，它要求组合搜索。 许多虚拟世界系统呈现刚性的物体运动，有碰撞检测和响应。Baraff的系统也处理多物体连续接触和曲面上的摩擦力。 4．2．2 约束和联接的物体的建模 除了简单物体(如刚体)外，还应该能处理有运动部件的物体（开关的门，转动的把手和开关等）。原则上，仿真简单物体（如刚体）的能力，加上防止穿透的能力，足够建模多数复合物体。例如，运动的桌子抽屉的构造通过建模在导槽中滑动的块，构造门是通过详细建模铰链的刚性部件。实际上，用直接几何约束综合这种详细交互的效果还不很有效。例如，滑动块和导槽设想为一对重合的直线，每个物体上一条线。铰链表示为理想的转动关节。 铰链的物体（刚体的关节装配）的仿真和分析被广泛应用，特别是在机械手中。除了传统技术（如拉格朗日动态法），还开发了流线递归方程，可能在线性时间内仿真运动链的动态，而拉格朗日动态要求N3时间。这些方法只适于较长的链（N>9），而且其初始形式不容易处理在部件连接图中的闭环。 仿真约束系统的另一个途径建立在经典的拉格朗日乘子法之上，每个时间步解一个线性方程，得到一组约束力。这个途径