可编程控制技术应用 项目六 机械手控制设计.pdf

可编程控制技术应用可编程控制技术应用 项目六 机械手控制设计 66.44 梯形图经梯形图经 6.1 可编程序控制器的 验设计法 系统设计的原则和 步骤 6.2 可编程序控 6.3 可编程序控制 制器的选择制器的选择 器的布局 返章目录返章目录 可编程控制技术应用可编程控制技术应用 教学导航教学导航 【知识目标】 11.理解多种工作方式的具体意义理解多种工作方式的具体意义；； 2.掌握可编程控制器控制系统设计的基本内容； 3.掌握可编程控制器控制系统设计的一般步骤。 【【能力目标能力目标】】 1.会进行可编程控制器控制系统设计； 2.2.会使用状态初始化指令会使用状态初始化指令ISTIST编写多种工作方式的程序编写多种工作方式的程序。。 返节目录返节目录返节目录返节目录 可编程控制技术应用可编程控制技术应用 项目训练项目训练 11.项目引入分析项目引入分析 图中为一个将工件由A传送到B处的机械手，上升/下降和左移/右移的执行用双 线圈二位电磁阀推动气缸完成。当某个电磁阀线圈通电，就一直保持现有的机 械动作械动作，例如例如一旦下降的电磁阀线圈通电旦下降的电磁阀线圈通电，机械手下降机械手下降，即使线圈再断电即使线圈再断电，仍仍 保持现有的下降动作状态，直到相反方向的线圈通电为止。另外，夹紧/放松由 单线圈二位电磁阀推动气缸完成，线圈通电执行夹紧动作，线圈断电时执行放 松工作松工作。。设备装有上设备装有上、、下限位和左下限位和左、、右限位开关右限位开关，，它的工作过程如图它的工作过程如图66-11所示所示，， 有八个动作，即为： 原位 下降 夹紧 上升 右移 左移 上升 放松 下降 图6-1 机械手工作过程 返节目录返节目录返节目录返节目录 可编程控制技术应用可编程控制技术应用 项目训练项目训练 PLCPLC控制机械手的运动控制机械手的运动，控制要求如下控制要求如下：： （1）当机械手处于原位时，上升限位开关X002 、左限位开关X004均处于接通 （“1”状态），移位寄存器数据输入端接通，使M100置“1”，Y005线圈接通， 原位指示灯亮原位指示灯亮。。 （2 ）按下启动按钮，X000置“1”，产生移位信号，M100的“1”态移至M101， 下降阀输出继电器Y000接通，执行下降动作，由于上升限位开关X002断开， M100M100置置 “00”，，原位指示灯灭原位指示灯灭。。 （3 ）当下降到位时，下限位开关X001接通，产生移位信号，M100的“0”态 移位到M101，下降阀Y000断开，机械手停止下降，M101的“1”态移到M102， M200线圈接线圈接通，M200动动合触点点闭合，夹紧夹紧电磁阀Y001接接通，执行夹紧动作执行夹紧动作， 同行启动定时器T0，延时1.7秒。 （4 ）机械手夹紧工件后，T0动合触点接通，产生移位信号，使M103置“1”， “0”态移位至M102，上升电磁阀Y002接通，X001断开，制定上升动作。由于 使用S指令，M200线圈具有自保持功能，Y001保持接通，机械手继续夹紧工 作。 （5）当上升到位时，上限位开关X002接通，产生移位信号，“0”态移位至 M103，Y002线圈断线圈断开，不再上升上升，同时移位信号使时移位信号使M104置“1”，X004断断开， 右移阀继电器Y003接通，执行右移动作。