数学模型的建立PPT培训课件.pptVIP

第二章 数学模型的建立The Set Up for the Math Model;;第一节 系统和环节的特性characteristic of System and Link;.静态 ——运动中的自动调节系统（或环节），其输入信号和输出信号都不随时间变化时，称系统（或环节）处于平衡状态，或静态。.静态特性——在平衡状态时，输出信号和引起它变化的输入信号之间的关系，称为系统（或环节）的静态特性; 举例： (1)??????RC电路 输入量-----电压u1 输出量-----电容两端的电压uc。 静态特性方程： uc= u1 ? ; (3) 阀门 输入量---阀门开度m 输出量---流量Q ? ;二、动态特性(Dynamic characteristicistic) ;1.数学模型的建立 ; ;例：试列出图所示系统的微分方程式，并比较得到的结果。（a）中系统的输入信号为FA,输出信号为质量m的位移x;(b)中系统的输入信号为流经电路的电量q,输出信号为ur。 ;式中 f—粘性磨擦系数 K—弹簧弹性系数 （b）假定回路电流为i，则：;1．??????????? 不同的环节虽然物理结构不同，但是表示动态 特性的微分方程形式相同时，可以抽象地认为是同类环节。;第二节 传递函数Transfer Function ;1、定义： ; (2)微分定理;(4)迟延定理 ;(7)卷积定理 设 F1(s)=L[f1(t)]，F2(s)=L[f2(t)] 则 ;求待定常数K1，K2，由式（2-16），得： ;例2 求的反变换 ; 设R（s）=0的根中-S1为r阶重根，其余（n-r）个根为单根，则F（s）可展开为： ;例3 求F(S)的拉普拉斯反变换 ;因此， ;二、传递函数(Transfer Function);;传递函数具有以下性质：;第三节 脉冲响应和阶跃响应 Impulse Response and Step Response ;一．单位脉冲响应函数(Unit Impulse Response function) ;例 RC电路的传递函数 ，试求其单位脉冲响应函数，并作出单位脉冲响应曲线。 ;二．单位阶跃响应函数 ;例 RC电路的传递函数 ，试求其单位 阶跃响应函数，并作出单位阶跃响应曲线。 ;作单位阶跃响应曲线图: ;第四节 环节的联接??式 The Connect Mode of Link ;一、基本环节 ;2、积分(Integral)环节 ;积分环节的传递函数为 ; 3、惯性(Intertial)环节（非周期环节） ;; (2)实际微分环节 ;5、纯迟延(Delay) 环节 ;传递函数为 ;二．环节的基本联接方式(Connect Mode);3、环节的反馈联接(Feedback connection) ;举例说明方框图的等效变换;4、根据上式可得双容水箱方框图。根据等效变换法并以Q1（s）为输入信号，传递函数为：;;