电子设计大赛-运水机器人(论文+电路图+程序)汇.doc

目 录 1 设计任务分析 1 2 方案设计与论证 1 2.1 三套可行方案选择 1 2.2 最佳方案论证 2 2.2.1 电机选择 2 2.2.2 运水量测量 2 2.2.3 自动给水装置与机器人的通讯 3 2.2.4 路面黑线检测 3 2.2.5 其他方案论证 3 2.3 最终系统方案 3 3 系统电路分析与软件说明 4 3.1 电路分析 4 3.1.1 黑线检测电路 4 3.1.2 分布导线水量测量法 4 3.1.3 机器人与自动装水装置通讯模块 5 3.2 软件说明 5 4 数据测试 6 5 创新总结 6 5.1 系统设计创新点 6 5.2 心得体会 7 附页 8 摘要：本运水机器人从实际应用出发，充分融入机电一体化的思想，使机器人具备自动装水、按照设定路线进行运水、并在目的地准确卸水的基本功能。此外，运水量的测量、工作过程的自动计时、运水温度的测量、工作状态的语音适时播报、相关信息液晶屏显示等附加功能的实现，使本机器人具备良好的人机交互界面。控制系统采用主从机的结构框架进行设计。此外根据水的导电特性，创造性的设计出了一套由导线和比较器构成的液位测量系统。 关键词：自动运水；水量测量；语音播报 1 设计任务分析 设计一套运水机器人系统,使此机器人能够将装水区域的水运输到指定区域，并能进行自动卸水。装水区域A与卸水区域C之间由一根宽度不大于20mm的引导黑线相连；引导线所在的区域为运输区B，三个区域由起始边线和返回边线隔离，边线同样为不大于20mm的黑线。如图1所示，运水机器人的运水线路图。 图1 机器人运水线路 该系统包括A区的自动（或手动）给水装置；往返于A、C区之间的运水容器垂直高度不得超过300mm，储水装置容量600ml，口径于100mm50mm；C区存水装置口径不得大100mm，高度不得低于250mm固定底板。A区给水装置应具有电路控制系统，并能和机器人控制系统进行信息交换； （3）自动给水装置的给水方式和机器人的卸水方式，可以有多种方案予以实现，但应是在保证转移方式可靠的前提下，追求转移速度； （4）运水量不应按机器人上容器的每次运水总量进行测量，而应按由机器人装卸到C区容器中的水量进行测量； （5）完成发挥部分需要显示运行时间以及运水量，显示界面应具备显示多个字符的功能； （6）容器尺寸以及机器人相关尺寸有严格要求，均应满足。 2 方案设计与论证 随着计算机技术的迅猛发展和广泛应用，机电一体化技术获得前所未有的发展，2.1 三套可行方案选择 根据系统设计任务所得出的结论，结合机械电子学、电子技术、微控技术等相关的学科知识，以及电子元器件市场器件的销售情况，现对本运水机器人系统涉及的相关项目进行逐项设计，每个设计项目分别给出三套可行方案，并作出最终选择。如表1所示，三套可行顶层方案的设计与选择。 设计项目 方案一 方案二 方案三 最佳方案 电机选择 直流减速电机 混合式步进电机 转向舵机加后轮驱动电机 方案一 运水量测量 称重传感器测水重，从而换算出运水量 根据容器尺寸和抽水时间计算运水量 根据水的导电特性，利用分布导线测出液位换算出运水量 方案三 自动给水装置与机器人通讯 无线发射接受 红外编码解码 光电式接近开关 方案二 路面黑线检测 主动式红外探测器直流驱动方式 红外探测器脉冲调制方式 发光二极管与光敏电阻加AD转换方式 方案一 自动装水方式 直流微型隔膜水泵 电磁阀 舵机连同水龙头加以改装 方案一 C区卸水方式 着重结构设计，采用倾倒方式 微型离心水泵抽水 合理设计储水容器，改装水龙头 方案二 显示方式 LED数码管显示 LCD1602液晶显示 LCD12864液晶显示 方案二 控制中心 一片51单片机，加译码器锁存器扩展IO口 两片51单片机，主从机控制结构 FPGA 方案二 表1 三套顶层方案的设计与选择 2.2 最佳方案论证 2.2.1 电机选择 直流电机具有良好的调速特性、较大的启动转矩，以及功率大响应快速等优点，特别是其调速范围广，调速时的能量损耗小，且易于平滑调节。步进电机虽然具有机械振动小、噪声低、易于数字精确控制等一系列的优点，但是其输出力矩随转速升高而下降、在较高转速时会急剧下降，且一般不具有过载能力的特点，使其无法满足本运水机器人对力矩和速度的要求。而采用舵机转向直流电机驱动的方案，无疑曾加了软件控制的复杂程度。 直流减速电机其大力矩，平滑调速的特性很好的满足了本运水载重机器人的要求。 2.2.2 运水量测量 利用称重传感器测出容器储水总重，减去放水后剩量换算得出运水量。然而称重传感器输出的模拟信号为微弱的毫伏级电压信号，需要经