第二章 单自由度系统的自由振动汇.pptVIP

1 固有振动的表现形式为简谐振动，其固有频率的计算方法有静变形法、能量法、瑞利法以及等效刚度、等效质量法 有阻尼的系统根据阻尼的大小分为过阻尼、临界阻尼及欠阻尼三种状态 例2.2 图示的直升机桨叶经实验测出其质量为m，质心C距铰中心O距离为l。现给予桨叶初始扰动，使其微幅摆动，用秒表测得多次摆动循环所用的时间，除以循环次数获得近似的固有周期，试求桨叶绕垂直铰O的转动惯量。 解：取图示坐标系，将直升机桨叶视为一物理摆，根据绕固定铰的动量矩定理得到其摆动微分方程 例 半径为r、质量为m的圆柱体在半径为R的内圆柱面上绕最低点作纯滚动，试求其微振动的固有频率。 解 小（欠）阻尼情况（ ） （2）临界尼情况（ ） （1）过阻尼情况（ ） 　 L k s ds 弹簧单位质量为 ,系统的动能为 系统的最大动能为： 其中： 　 形状函数： 设平衡时弹簧长L，振动中质量m的位移为x(t),弹簧上距 固定端s处的位移即与t有关又与s有关，即应写为y(s,t), 显然，当s=L时有： Y(l,t)=x(t) 假设弹簧在振动时的形状（即弹簧的变形形式）是仅与s 有关而与t无关的函数f(s)，则弹簧各点在振动中的位移 可表示为 Y(s,t)=x(t)f(s) 0s1 f(s)就为形状函数。 它的定义是质量m有单位位移时 弹簧各点相应的位移， 弹簧各点的速度为： L k s ds 　 例：计算考虑弹簧质量时弹簧质量系统的固有频率 　 例：计算考虑弹簧质量时弹簧质量系统的固有频率 解： F(0)=0, f(l)=1 则其等效质量为： 　 2. 等效质量与等效刚度法： 称为简化系统的等效刚度及等效质量 另一种定义:使系统在选定的坐标上产生单位位移而需要在此坐标方向上施加的力,叫做系统在这个坐标上和等效刚度;使系统在选定的坐标上产生单位加速度而需要在此坐标方向上施加的力,叫做系统在这个坐标上的等效质量 例. 弹簧并联系统和弹簧串联系统的等效刚度 并联 串联 并联 串联 例. 如图所示不计质量的杠杆系统，求坐标x的等效质量和等效刚度 　 §3 单自由度系统的有阻尼自由振动 一、阻尼的概念： 实际系统的机械能不可能守恒，因为总存在各种阻力。 阻尼：振动过程中，系统所受的阻力。 摩擦阻尼，电磁阻尼，介质阻尼及结构阻尼 　 §3 单自由度系统的有阻尼自由振动 粘性阻尼：在很多情况下，振体速度不大时，由于介质粘性引起的阻尼认为阻力与速度的一次方成正比，这种阻尼称为粘性阻尼。 投影式： c —— 粘性阻尼系数，简称阻尼系数。 —— 粘性阻尼力 —— 相对速度 　 二、有阻尼自由振动微分方程及其解： 质量—弹簧系统存在粘性阻尼： 有阻尼自由振动微分方程的标准形式。 n为衰减系数，单位为1/s，wn为无阻尼的固有频率 　 进一步令： 为了求解，令： 称为相对阻尼系数 它的两个根为： 其通解分三种情况讨论： 1、小阻尼情形 —有阻尼的自由振动频率,阻尼固有频率 s1,s2为共轭复数，可写为 通解为 —有阻尼自由振动的圆频率 也可写成 　 衰减振动的特点： (1) 振动周期变大， 频率减小。 ——阻尼比 有阻尼自由振动： 当 时， 可以认为 　 (2) 振幅按几何级数衰减 对数减缩率 相邻两次振幅之比 因为： 　 2、临界阻尼情形 临界阻尼系数 通解为： 是二重根 可见，物体的运动随时间的增长而无限地趋向平衡位置，不再具备振动的特性。 　 代入初始条件 3、过阻尼（大阻尼）情形 所示规律已不是周期性的了，随时间的增长，x 0，不具备振动特性。 有两个不等的实根，s1与s2是两个不等的实根 　 由上可见，阻尼的存在对自由振动的影响表现在两方面，一是使振动频率发生变化，另一是使振幅衰减。 记Tn为相应的无阻尼的振动同期，有阻尼时的振动周期为： 可见阻尼使自由振动的周期增大，频率降低。当阻尼小时， 影响很小，如相对阻尼系数为5%时，为1.00125，为20%时， 影响为1.02，因此通常可忽略。 频率的影响： 　 为价评阻尼对振幅衰减快慢的影响，引入减幅系数η ，定义为相邻两个振幅的比值。 振幅的影响： 阻尼比越大，减幅系数越大，表明衰减的