机器人课件-运动学方程建立.ppt

例3.如图给出的机械臂，分别求出牛顿－欧拉运动方程和用关节变量 和关节力矩 表示的封闭动态方程. 2.拉格朗日方程 拉格朗日函数 为广义坐标，在研究机器人动力学中为关节变量；T、U分别代表机器人手臂的动能和势能。 机器人的拉格朗日方程为 为对应广义坐标的广义力。 再令矩阵方程（4·6）两端的元素（1，4）和（3，4）分别对应相等，得两方程： (4.10) 式(4.7)与(4.10)的平方和为: (4.11) 用三角变换求θ3 (4.5) (4.12) 令(4.12)两边元素(1.3)和(3.3)分别对应相等: 将式（4.5） 求逆解时注意运用以下方法 1.等号两端的矩阵中对应元素相等 2.利用矩阵方程进行递推 3.利用三角方程等技巧进行置换 4.对增根的处理 要获得显式解,只有满足下列两个充分条件之一(Piepe准则) 1.三个相邻关节的轴交于一点 2.三个相邻关节的轴相互平行 4.2.3运动学反解的讨论 1.无解:机器人无法达到的空间 2.单解:机器人可达空间,手部唯一地只有一个方向可达 3.重解:机器人灵活工作空间,手部有两个或两个以上方位达到的空间 机器人在存在重解的情况下,应选其中最满意的一组解: 1.行程最短,大关节少动,小关节多动 2.功率最省 3.受力最好 4.回避障碍 反解数目与连杆长度非零的数目之间关系 4.3机器人的雅可比矩阵(Jacobian) 研究操作空间速度与关节空间速度之间的线性映射关系—雅可比矩阵（简称雅可比）,也用来表示两空间之间力的传递关系。 关节空间—所有关节矢量q构成的空间 操作空间—末端手爪的位姿Χ在直角坐标空间中的描述. 4.3.1雅可比矩阵的定义 操作速度与关节速度的线性变换，可以看成是从关节空间向操作空间运动速度的传动比。操作臂的运动方程 代表操作空间 与关节空间 之间的位移关系 例1.图中平面二杆件操作机,其末端执行器的空间位置(x,y)与关节变量（θ1θ2）的关系如下。 例2 .如图所示，为了实现平面2R机械手末端沿x0轴以1m/s的速度运动，求相应的关节速度 得到与末端速度 相应的关节速度反解为: 4.3.2雅可比矩阵的应用 1.速度的变换 2.微分运动 3.误差分析 4.刚度和变形 5.奇异形位和灵活度 6.力雅可比 机器人与外界环境相互作用时,在接触处要产生力f和力矩n,统称为末端广义力矢量 在静止状态下，广义操作力矢量F应与各关节的驱动力（或力矩）相平衡。n个关节的驱动力（或力矩）组成的n维矢量 称为关节力矢量 利用虚功原理，可以导出关节力矢量τ与相应的广义操作力矢量F之间的关系。 令各关节的虚位移为 ；末端执行器相应的虚位移为D。 所谓虚位移，是满足机械系统几何约束的无限小位移。 虚功:力在虚位移上的功 各关节所作的虚功之和 与末端执行器所作的虚功 应该相等(总的虚功为零),即 雅可比矩阵 J（q）既可当成是从关节空间向操作空间的速度传递的线性关系，也可看成是微分运动转换的线性关系，即 把 代入 得 4.4机器人动力学 4.4.1 概述 1.从控制理论的观点看,机器人是一种极其复杂的动力学耦合系统. 2.动力学方程是指作用于机器人各机构的力、力矩（广义力）与其位置、速度、加速度关系的方程式。 3.动力学问题分为两类问题: 正问题:根据关节驱动力矩或力,计算操作臂的运动（关节位移、速度和加速度） 逆问题：已知轨迹运动对应的关节位移、速度和加速度，求出所需要的关节驱动力矩或力 4.4.2动力学方程介绍 4.4.3机器人动力学正问题 机器人动力学正问题研究机器人手臂在关节力矩作用下的动态响应.其主要内容是如何建立机器人手臂的动力学方程.建立机器人手臂的动力学方程的方法有牛顿-欧拉法和拉格朗日法等. 1.牛顿-欧拉方程 在考虑速度与加速度影响的情况下，作用在机器人手臂杆i上的力和力矩如图所示。 根据力、力矩平衡原理