基于四自由度并联机构的主动振动控制平台的研究-机械电子工程专业论文.docxVIP

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2018-05-10 发布于上海
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基于四自由度并联机构的主动振动控制平台的研究-机械电子工程专业论文.docx

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基于四自由度并联机构的主动振动控制平台的研究-机械电子工程专业论文

AbstractMultidimensionalvibrationisacommonphenomenon;alsoitisthe mainreasonthataffectmechanicalequipment,precisioninstruments,vehicle,ship,aerospaceandotherrelatedequipmentperformanceandservicelife,thesingle-degree-of-freedomvibrationcontrolcannotsatisfytherequirementof products.Multidimensionalvibrationcontrolbecomesatechnicalproblem tosolve.Withthedevelopmentofindustry,thetraditionalpassivevibrationcontroltechnologycannotmeettheserequirements.Therefore,theimplementationof multidimensional activevibrationcontrol has important realistic significance.Thispaperpresentsdesignschemethat4-DOFparallelmanipulatormakethemainbodiesofthemultidimensionalvibrationcontrolplatform,andelectricservo cylindersasthedrivinglink,realizetheenergyabsorptionanddynamicbalance,so astorealizethemultidimensionalactivevibrationcontrol.Themaintasksofthispaperarethefollowingseveralaspects:Firstly, summarizesthecompositionofhardware,a2T-2R4-DOFparallelmanipulatorareputforwardtomeettherequirementsofthemultidimensionalvibrationcontrolplatformbasedonparallelmanipulators,anddesignandmanufacturetheactuators—electricservocylinders;Secondly,parallelmanipulatorkinematics analysis,includingpositionanalysis,velocityanalysis,workingspaceanalysisandsingularformanalysis,etc;Thirdly,explainthepredictivecontrolalgorithmisusedtothedecouplingcontrol,andpresentlineartrajectoryplanning;Finally,testandanalyzetheprototype.Theexperimentalresultsshowthatthemultidimensionalactivevibration controlsystembasedonparallelmanipulatorhasgoodperformanceforlow frequencyvibration,andthestructureofplatform issimpleandcompact,whichisanewattemptinthefieldofmultidimensionalvibrationcontrol.Therefore,thiskindofmultidimensionalvibrationcontrolsystem isexpectedtobefurtherapplications.Keywords:AVC,4-DOFparallelmanipulator，predictivecontrolalgorithm，electricservocylinder目录摘要..................................................................................................................IAbstract............................................