理论力学第14讲.ppt

设当时 ，曲柄的角速度为常数 ，且初转角 。试以动齿轮的中心 为基点，求该齿轮的运动方程。 求当鼓轮在图示位置时A、B、C、D、E各点的速度及鼓轮的角速度。 求B、C、D、E各点的速度。 已知： OA的角速度 求杆AB的角速度 求杆AB及曲柄O1B的角速度 已知杆长为 l 求杆角速度和C点的速度 * 理论力学 第十四讲 2011年10月13日 刚体平面运动 刚体平面内平动 刚体定轴转动 定轴转动的矢量表示 特 点 刚体上平行于固定平面的所有平面具有相同的运动规律。 刚体的平面运动 — 刚体上处于同一平面内各点到某一固定平面的距离保持不变。 刚体平面运动 两个标量方程，共有六个分量 因此，如果再已知三个量，方程便可求解 一般情况下，问题是A点速度的大小与 方向以及B点速度的方向为已知。 AB 由于 的方向与 的连线垂直！ 已知：曲柄－滑块机构中，曲柄OA＝r，以等角速度 绕O轴转动，连杆AB＝l。在图示情形下连杆与曲柄垂直。 例： B A O 求：1、滑块的速度vB； 2、连杆AB的角 速度 。 B A O C点的速度？ C 点为速度瞬心 1、瞬时性：不同的瞬时，有 不同的速度瞬心； 2、唯一性：某一瞬时只有一 个速度瞬心； 3、瞬时转动特性：平面图形在某一瞬时的运动都可以视为绕这一瞬时的速度瞬心作瞬时转动。 速度瞬心的特点 A vA B vB 90o 90o C 第一种情形 已知平面图形上两点的速度矢量的方向，这两点的速度矢量方向互不平行。 几种特殊情形下瞬时速度中心位置的确定 过A、B两点分别作矢量vA和vB的垂直线，两条直线的交点即为速度瞬心 S A B 第二种情形 已知平面图形上两点的速度矢量互相平行，而且二矢量的方向垂直于两点的连线。 vA vB 90o 90o C 矢量vA和vB矢端的连线与A、B两点连线的交点，即为速度瞬心 S A B 已知平面图形上两点的速度矢量，大小不等、且方向相同，但二者不垂直于两点的连线。 vA vB 90o 90o 速度瞬心在哪里？ 第三种情形 瞬时平动！ 为什么？ 求AB杆的速度瞬心 速度投影定理： 速度投影定理：平面图形上任意两点的速度在这两点连线上的投影相等。 为什么？ ? 判断下列平面图形上指定点的速度分布是否可能？