chapter5频率特性法.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 实例研究 详细解题过程请参考PDF文档。 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 5.4 Nyquist 稳定判据 完整的Nyquist曲线如图示，起点0+补全180°，可知无论K，T取何值，系统闭环都不稳定。 有2个积分环节的处理 5.4 Nyquist 稳定判据 条件稳定系统(w=0…+∞), 开环系统在右半平面无极点,判断系统的稳定性 -1 例题5-8： 教材 在乃氏图上判断系统的稳定的条件： 5.4 Nyquist 稳定判据 例: 某系统的传递函数 在s 右半平面有一个零点的系统 在nyquist 图上判断系统的稳定性： jw-2 -2k w=0+ P=0, R=1/2, (k0.5) z=0+1=1, P=0, R=0, (k0.5) z=0+0=0, 5.4 Nyquist 稳定判据 bode 图上的稳定性判据： bode图的L(w)0 相角=-180 穿越-1800线（增益1) s平面上（-1，j0）点对应 穿越负实轴（幅值1) -1 （-） （+） R=N--N+ L(w) fai(w) （-） （+） -1800 5.4 Nyquist 稳定判据 例题： 在bode 图上判断系统的稳定性： 1/T -1800 (-) P=0,R=N-=1 Z=p+2R=2 -40db/dec -60db/dec -2700 bode 图上的稳定性判据： 5.5 相对稳定性——稳定裕度 相角裕度(Phase Margin)：是GH(s)平面上的Nyquist曲线绕原点旋转到（-1，j0)所需的旋转相角γ 增益裕度(Gain Margin)：当GH(jw)的相角为180时，GH(jw)幅值的倒数. h=1/Ag h=20log(1/Ag)=-20logAg 与G(s)H(s)平面上的(-1,j0)点等效的是，在bode图 与0dB对数增益和-1800相角对应的点.临界稳定点. Ag -1 5.5 稳定裕度 对于最小相位系统，相角裕度大于零，幅值裕度h大于1： 裕度大，系统稳定程度好； 相角裕度小于零，幅值裕度h小于1，则系统不稳定.20log(1/h)=-20logh 与G(s)H(s)平面上的(-1,j0)点等效的是，在bode图 与0dB对数增益和-1800相角对应的点.临界稳定点. Ag -1 5.5 稳定裕度 与G(s)H(s)平面上的(-1,j0)点等效的是，在bode图 与0db对数增益和-1800相角对应的点.临界稳定点. Ag -1 问题 ：对于最小相位，且系统稳定，这时h1,还是h1？ 相位稳定裕度小于零还是大于零？ 5.5稳定裕度 例1 5.5稳定裕度 5.5稳定裕度 5.5稳定裕度 例2 5.5稳定裕度 5.5稳定裕度 5.5稳定裕度 欠阻尼情况下阻尼比和相度裕度的近似关系为： 一般情况下系统频域相设计的度裕度为450—750 5.5稳定裕度 例题3 -40db/dec -20db/dec -60db/dec 1 3.16 10 1Wc10 L(W)=20lgK-40lgW+20lgw 5.6 闭环频率特性 闭环频率特性的一般形式 系统带宽 谐振频率 零频幅值 最大幅值 谐振幅值 5.6 闭环频率特性 闭环频率特性的矢量表示法 -1 G(jw) 1+G(jw) 5.7 频率特性分析 5.7.1 用开环频率特性分析系统的性能☆☆☆ （1）稳态特性与开环频率特性的关系 开环增益和积分环节的个数有关 开环频率特性的低频段 稳态特性 -20*v db/dec L(w) w W1=? 5.7.1 用开环频率特性分析系统的性能 时域指标：Mp%, ts 单位反馈的典型二阶系统 相角裕度，截止频率 （2） 动态特性与开环频率特性的关系 5.7 频率特性分析 二阶系统的Mp%, ts 5.7 频率特性分析 二阶系统的Mp%, ts 调节时间与相角裕度，截止频率有关 相角裕度相同的系统，截止频率大，调节时间小. 5.7.1 用开环频率特性分析系统的性能 高阶系统经验公式 闭环动态性能主要取决于开环对数幅频特性的中频段 5.7 频率特性分析 用闭环频率特性分析系统的动态性能 典型二阶系统 幅值与谐振峰值 Mp%=20%---30%, 5.7