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深入浅出讲鲁棒 张国庆 运动体与振动控制实验室 2007 第一篇 H∞控制速成 H∞控制系统构型 H∞控制系统构型 实际应用中，H∞控制设计，就是如何将该设计问题转化为双端口标准形式的问题。 例1：跟踪问题 加入权重矩阵 得到增广开环对象模型 用Matlab求解 例2：调节问题 加入权重矩阵 得到增广开环对象模型 用Matlab求解 本篇核心内容 谢 谢！ * * ——H∞控制速成篇 ——传统构型回顾 古典控制的补偿器构型 K P y r u e 现代控制的观测器-状态反馈构型 P O K r y u x ∧ ——H∞双端口构型 K(s) e u z P11 P12 P21 P22 w 设计控制器 K(s)，使有限能量信号 w 到 信号z 的最大能量传递增益最小化 K P y r u e K P r e u e u z K P r e u e u z We ρ We惩罚跟踪误差， ρ惩罚控制量。 为了消除稳态误差，We中引入一近似积分环节，即 We= 其中 w(s) 反映对跟踪暂态过程在不同频率段的惩罚力度，可取为常数 K P r e u e u z We ρ Paug=ss(Paug); Paug=minreal(Paug); Paug=balreal(Paug); [K,CL,GAM,INFO] = hinfsyn( Paug, nmeas, ncon) nmeas