9.3-线性定常系统的响应.pptVIP

9.3 线性定常系统的响应 本节内容 建立了系统的数学描述之后，接着而来的是对系统作定量和定性的分析 定量分析主要包括研究系统对给定输入的响应问题，也就是对描述系统的状态方程和输出方程的求解问题 本节讨论线性系统的运动分析 连续系统状态空间模型的求解 状态转移矩阵的性质和计算 本节主要内容 9.3.1 利用传递函数求解输出响应 9.3.2 状态方程的解 9.3.1 利用传递函数求解输出响应 先讨论线性定常齐次状态方程的解，以引入矩阵指数函数和状态转移矩阵等概念 所谓齐次状态方程就是指状态方程中不考虑输入项(u(t)?0)的作用, 满足方程解的齐次性 研究齐次状态方程的解就是研究系统本身在无外力作用下的自由(自治)运动 所谓非齐次状态方程就是指状态方程中含有输入项 的作用，状态方程的解对输入具有非齐次性 研究非齐次状态方程的解就是研究系统在外力作用下的强迫运动 9.3.1.1 线性定常齐次状态方程的解 什么是齐次微分方程? homogeneous differential equation 齐次方程就是指满足解的齐次性的微分方程, 即若x是方程的解, 则对任意非零的实数a, ax亦是该方程的解 所谓齐次状态方程, 即为下列不考虑输入的自治方程 (autonomous equation) x’ ? Ax 齐次状态方程满足初始状态的解, 也就是由初始时刻 t0 的