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足球机器人控制系统 摘要 足球机器人融合了计算机视觉、模式识别、决策对策、自动控制、无线通信、多智能体合作等多项技术，具有极高的研究价值。PID控制器和航向预估算法结合进行航向跟踪，结果表明该算法与常规PID算法相比，机器人纵向速度适应范围较宽，能有效地改善控制器的动态特性，表现出较好的自适应能力。利用AVR单片机片内大容量的flash 存储器来存储DSP的程序和参数，使系统的整体设计更加紧凑，并弥补了VC5416控制和通用通信功能的不足，这不失为一种有效的解决办法。详细分析了AVR单片机（ATME）同VC54的HPI接口通信硬件设计和DSP程序代码的加载方法。在通信软件的设计方面着重阐述了通