自动控制原理第五章教案.pptVIP

下图为按系统型次v或等幅振荡环节次数v1补作的圆弧。 （图a）N-=1,N+=0,R=-2N_=-2  注意： 计算R的过程中应注意正确判断ΓGH穿越（-1，j0）点左侧负实轴的方向、半次穿越和虚线圆弧产生的穿越次数。 二、奈氏判据 反馈控制系统稳定的充分必要条件是半闭合曲线 ΓGH（奈氏曲线）逆时针围绕(-1,j0)点的圈数R 等于 开环传函位于s右半平面的极点数P。 由幅角定理，闭合曲线Γ包围F(S)=1+G(S)H(S) 的零点数Z=P-R=P-2N P不等于R时，Z不等于0，闭环系统不稳定。 三、奈氏判据判稳实用步骤 5、按照奈氏判据Z=P-R，判定系统的稳定性。 1、做常规开环传函极坐标图(0+≤?≤+∞)； 2、从G(j0+)H(j0+)开始，逆时针补画一条半径为∞，圆心角为 的圆弧； 3、计算R(按照正负穿越情况计算)； 4、从G(s)H(s)中找出不稳定极点数P； 6、半闭合曲线GGH穿过（-1，j0）点，系统临界稳定 用奈氏稳定判据判断系统的稳定性 例1. 一个系统的开环传递函数为 (T1) Z=P-R=1-2(1/2-0)=0，系统稳定 例2：开环系统的奈氏曲线如图所示，p为s右半平面上开环极点的个数，v为开环积分环节的个数，在图中画出修正曲线(补全奈氏曲线)，并判断系统的稳定性。 1、 稳定 R=2(N+ - N-)=2(1-1/2)=1 2、 稳定 R=2(N+ - N-)=2(1-1)=0 例3：设Ⅰ型系统的开环频率特性如下图所示。开环系统在s右半平面没有极点，试用奈氏判据判断闭环系统稳定性。 [解]：1型系统。先根据奈氏路径补作曲线。 Z=P-R=0-2(1-1)=0 例4：某Ⅱ型系统的开环频率特性如下图所示，且s右半平面无极点，试用奈氏判据判断闭环系统稳定性。 [解]： Ⅱ型系统。先根据奈氏路径补作曲线。 Z=P-R=0-2(0-1)=2 [例5]系统结构图如右：试判断闭环系统的稳定性并讨论稳定性和k的关系。 - [解]：开环系统奈氏图是一个半径为 ，圆心在 的圆。显然，k=1时，包围(-1,j0)点，k1时不包围(-1,j0)点。 由图中看出：当k1时，奈氏曲线逆时针包围 (-1 , j0)点一圈，R=1 ，而 ，则 闭环系统是稳定的。 当k=1时，奈氏曲线通过(-1,j0)点，属临界稳定状态。 当k1时，奈氏曲线不包围(-1,j0)点，R=0， ，所以 ，闭环系统不稳定。 例6： 系统开环传递函数为 没有极点位于右半s平面，P=0。 例7：已知单位负反馈系统开环传递函数（K0，T10，T20） （1）试概略绘制系统的开环幅相频率特性曲线 （2）并用奈氏判据判断系统的稳定性。 小 结 掌握使用Nyquist图和Bode图判别系统的稳定性的方法。 Z=R-P=0时系统稳定。 P—开环不稳定极点数(开环传函位于s右半平面的 极点数) R —奈氏曲线围绕(-1,j0)点的圈数 控制系统参数的变化，可能会引起系统由稳定变为不稳定。为了使控制系统能可靠地工作，不但要求它能稳定，而且还希望有足够的稳定裕量，即具有一定的相对稳定性。 §5-5 系统的相对稳定性及稳定裕量 TGH穿过（-1，j0）点时，闭环系统临界稳定。在稳定性分析研究中，称（-1，j0）点为临界点，而闭合曲线TGH相对于临界点的位置即偏离临界点的程度，反应系统的相对稳定性。 从Nyquist稳定判据可知，若系统开环传递函数没有右半平面的极点且闭环系统是稳定的，则开环系统的Nyquist曲线离(-1,j0)点越远，则闭环系统的稳定程度越高;开环系统的Nyquist曲线离(-1,j0)点越近，则其闭环系统的稳定程度越低 通过奈氏曲线对点(-1,j0)的靠近程度来度量其定量表示为相角裕量 和 幅值裕量Kg 控制系统的稳定与否是绝对稳定性的概念，稳定系统的稳定程度是相对稳定性(稳定裕度)的概念。 频域的相对稳定性即稳定裕度常用相角裕度和幅值裕度来度量。 1．相角裕度γ ????系统开环频率特性上幅值为1时所对应的角频率称为幅值穿越频率或截止频率，记为ωc，即 定义相位裕度 ????相角裕度γ的含义是，对于闭环稳定系统，如果系统开环相频特性再滞后γ度，则系统将处于临界稳定状态。 ωc的求法 先求出 ωc`的方程 2. 再估计一值代入精确方程，使A(ωc)=1