自动控制原理第五部频率响应法 讲义.pptVIP

自动控制原理第五部频率响应法;5.1 频率特性5.2 典型环;引言频率法研究的问题：系统的稳;5.1 频率特性的一般概念;5.1.1 频率特性的基本概念;于是,系统输出信号的拉氏变换为;对式(5-5)求拉氏反变换,便;式中:由于G(j?)是一个复数;(5-12)式中: ;a) 函数图b) 向量图AY?;(5-15) 幅频特性 ;5.1.2 频率特性的几何表示;这种画有幅相曲线的图形称为极坐;?db110100100002;对数分度和线性分度的区别如图5;采用对数坐标图的优点是 : ;③ 对数幅相曲线(又称尼柯尔斯;5.2 典型环节和开环系统频率;5.2.1 典型环节图5-12;5.2.2 比例环节db?00;5.2.3 积分环节福相曲线如;5.2.4 微分环节幅频特性与;5.2.5 振荡环节式中 ;故振荡环节的福相曲线从实轴上(;(5-35)根据式(5-34);与 u 的关系曲线见图5-28;(5-37)(5-38)将方程;为了将振荡环节的幅频特性和单位;以上得到的两条渐近线都与阻尼比;无标题;用渐近线表示对数幅频曲线时存在;到不稳定环节;5.2.6 不稳定环节 ;极点-零点分布图如图5-52所;很明显 , 不稳定惯性环节和惯;不稳定振荡环节和其对应环节的幅;不稳定一阶微分环节和其对应环节;不稳定二阶微分环节和其对应环节;5.2.7 延迟环节 ;福相曲线是个圆 , 圆心在原点;无标题;5.3 稳定性分析 ;5.3.1 引言 ;式中 zi 和 pi 分别为 ;以代入上式，则有上式确定了系统;5.3.2 奈氏稳定判据 ;一个单位反馈系统开环传递函数为;例5-8 一单位反馈系统 ;开环系统稳定，但是若各部件以及;(1)、映射定理说明 ;式中 zi 和 pi 分别为 ;② 幅角原理 ;R 若为负数 , 表示 F(s;此外 , 由于物理系统中 , ;奈氏判据 : 反馈控制系统稳定;（2）、 开环系统临界稳定时奈;用奈氏判据判断反馈系统稳定性时;解: 系统的开环福相曲线如图;例5-10 一单位反馈系统 ;5.3.3 对数频率稳定判据 ;? 增大时 , 相角增加的穿越;对数频率稳定判据 : 一个反;解: 系统的开环对数频率特性曲;5.3.4 条件稳定系统 ;5.3.5 应用对数频率稳定判;G1(s)G(s)H1(s)在;5.4 稳定裕度 ;根据奈氏判据可知 , 系统开环;习惯上用相角裕度 ? 和幅值裕;相角裕度 ? 和幅值裕度 h ;一般 , 仅用相角裕度或幅值裕;K=20 时 , 由曲线 1 ;应该指出 , 为了获得满意的过;5.5 系统闭环频率特性和性能;5.6.5 带宽??率和带宽 ;带宽是频率域中一项重要指标 .;说明 ?b不仅和上升时间成反比;最后值得指出的是 ,系统的截止;5.6 系统时域指标估算 ;5.6.1 低频段低频段通;5.6.2 中频段中频段;中频段的长度和相裕量;5.6.3 高频段 ;5.6.4 由 ? 确定二阶系;? 与 ? 存在如下的关系 ;① 由开环对数频率特性曲线确定;例5-14 一单位反馈系统其;? 与 ?% 和 ts 的关系;解: 系统开环频率特性曲线如图;5.7 传递函数的实验确定法 ;5.7.1 频率响应实验确定数;5.7.2 包含延迟环节传递函;5.7.3 实验确定传递函数的