轮07级自动化第三章.pptVIP

图3-1-3 YT-1226型压力调节器结构原理图 图3-2-2 气动比例调节器 图3-3-3 气动比例积分调节器原理图 图3-4-3 气动比例微分调节器原理图 图3-5-2 QTM-23J气动PID调节器结构原理图 1、6-平衡杠杆；2、4-挡板；3、5-喷嘴；7、9-恒节流孔； 8-放大器；10-膜片；11-喷嘴；12-1：1跟踪器 图3-5-5 由运算放大器组成的PID调节器 §3-5数字PID调节器 如图3-5-6所示: 图3-5-6 数字式反馈控制系统结构框图 控制规律表达式为: （5-1） 其中.uk为k时刻的控制量输出，ek为k时刻的偏差，T为采样周期，K为比例系 数，Ti为积分时间，Td为微分时间， u0为控制器的初始输出。只要采样周期T选 择合适，这种数值逼近所实现的控制过程与连续控制十分接近，称为“准连续控 制” 。 　　式（3.12)表示的控制量输出uk实际上代表的是执行机构的位置（如阀门的开 度），所以称为位置式PIDＲ控制算法。 　　若将t=Ktｊ时刻的位置式控制量减去t=(k-1)T时刻的位置式控制量 　　则得到增量式PID控制算法，即 　　 上式通常写成 （5-2） 从式（5-2）和（5-1）可以看出，位置式PID算法需要保留当前时刻及其之前所有时刻 的偏差值，而增量式PID算法则只需保留当前 时刻及其之前两个时刻的偏差值。因此，增 量式算法有利于简化编程和避免累计误差， 在实际中应用更为广泛。图3-5-7给出了增量 式PID控制算法的子程序流程图。CPU除 了执行键盘扫描、显示、数据处理和报警等 程序模块之外，必须每隔一个固定的周期执 行一次对测量值的采样程序和PID控制算法程 序。 与常规的气动或电动系统相比，采用计算 机控制的反馈控制系统具有更高的控制精度 和丰富的附加功能。例如通过键盘（实际上 往往只是几个功能按钮）操作，可以在显示 器（通常为数码显示器或者液晶显示器）上 方便地查看和修改控量的设定值，查看和修 改比例带、积分时间、微分时间和采样周期 等调节器参数，以及查看被控量的测量值。 此外通过软件编程，还易于实现调节器的参 数自整定以及模糊控制和神经网络控制等智 能控制算法 。 有些控制对象往往会 有多个被控量和多个执行 机构，称为多输入多输出 系统。计算机为了对各个 测量值进行分别采样和对 各个控制量分别输出，要 在系统中设置多路开关切 换电路，如图3-5-8所示。 此类控制系统在控制算法 上往往比较复杂，若被控 量之间存在耦合现象，则 还需采取解耦措施。 * 第三章.调节器基本作用规律 §3-1双位控制规律 控制规律：控制器的输出变化量（控制信号）怎样随其输入量的变化而变化。 亦即：当被控量出现偏差时，控制器怎样指挥调节阀（执行机构）动 作。 归纳基本的控制规律有：双位、比例、积分、微分四种。 一、双位控制 在输入量的变化过程中，输出量只有 两种状态，即：开、关，日常应用泛多。 船舶应用广泛，枚不胜举。 1、浮子开关 (1)工作原理 （2）上下限调整方法 （3）注意事项 A x0 e0 e1 e