第十二章-动能定理.pptVIP

A B 解：（1） 运动分析 AB杆作平动，两轮作平面运动。 1个自由度，约束力不做功，动能定理求运动量。 (2)动能定理 (3)求A轮的摩擦力 平面运动微分方程（转动）： (4) 求FAB 质心运动定理： FT FAB mg F FN 例3. A均质轮：m1、2r；B均质轮：m2、r；C：m3。受常力偶M作用。求：aC；绳子拉力F1，F2。 1 2 方法1：整体分析，动量矩定理 vc (1)运动分析： 1个自由度 1 2 (2)受力分析（A处外约束力未画出） m3g m2g m1g (3)动量矩定理 ★理论力学电子教案 第12章 动能定理 * 第十二章 动能定理 质点动能定理 积分形式: O M1 M2 质点运动微分方程： 引入动能定理的理由之一：积分形式可直接得到速度； 引入动能定理的理由之二：很多约束力不作功，故不出现在动能定理的公式中。 动能定理的局限之一：只有一个方程； 动能定理的局限之二：用于“作功之力仅为坐标的函数（或常数）”的情形较方便。 微分形式： 积分形式： 请注意：动能定理是从动力学方程中推导出来的，只在某些情况下，利用动能定理解决问题较为方便。 §1 功与功率 常力在直线路程上的作功： θ S 常力在微小路程ds上作的元功： 变力在曲线路程上作的元功： M1 M2 一、功的定义 θ 元功 M1 M2 总功 合力作功与分力作功之关系： M1 M2 功的单位：焦耳（J） 二、常见力的功 1.重力功 2.弹性力功 例1.求弹簧从A到B所做的功，弹簧在B处时为原长。 （不用推导的公式，而用功在直角坐标形式下的定义式） o A B D 600 θ l0 解： 3. 作用在定轴转动刚体上的力做功 4. 力偶的功（平面运动，力偶作用平面与运动平面平行） a. 刚体平面运动=随基点平动+绕基点定轴转动 力偶对平动部分的位移做功之和为零。 b. 对转动部分 M 1.滑动摩擦力 当有相对滑动时 三、约束力的功 注意：纯滚动时，接触处有摩擦力，但无相对滑动，故摩擦力不做功。 2. 理想约束力 不做功。 F FN Fy FN Fx 四、内力功 1. 虽然内力成对出现（即大小相等、方向相反），但力作用点之间的距离可能改变，故内力功之和可以不为零。如引力。 讨论 2. 刚体间的理想约束做功之和为零。 为什么？ 五、功率 单位时间内力（或力偶）所做的功。 功率的单位：瓦(W) 力做功之功率 力偶(力矩)做功之功率 F F O s 例题 鼓轮内半径为r，外半径为R，在常力F作用下作纯滚动。试求F在s上所作的功。 F O §2 质点及质点系的动能 1.质点: 2.质点系: 柯尼希定理: 式中vir表示i质点相对质心（随质心平动的参考系）的速度。 C点相对自己的速度 3. 刚体 平动 定轴转动 平面运动 （zc是 过质心并垂直于运动平面的轴） §3 动能定理 1. 质点 微分形式: 积分形式: 2. 质点系 动能和功均为代数量，故: 同样可表示为: 3. 功率方程 讨论 1.由于刚体之间的约束多为理想约束，故通常只对整个系统应用动能定理，不会将系统拆开（与动量矩定理相反）。 2.只有一个方程，适用于计算单自由度系统的运动量（约束反力不出现在方程中）。 例题1. 图中，系统位于光滑水平面内,在恒力偶M作用下，由静止开始运动。已知OA、AB和BD三杆质量分别为m1、m2和m3，杆长分别为l、3l和3l，OD距离2l。试求OA杆转动一周后的角速度。 O A B D M OA、AB和BD三杆质量分别为m1、m2和m3，杆长分别为l、3l和3l ，OD距离2l。 解： 1.运动学分析，系统只有一个自由度。 记OA角速度ωOA O A B D M C AB杆速度瞬心为D点 vc 2.动能计算 O A B D M C m1 m2 m3 4.动能定理 O A B D M C m1 m2 m3 3. 受力分析,计算功 W1→2=M×2π (1)求300时的角速度； (2)求300时的角加速度； (3)求00时的角加速度。 300 O A m、l 例2. 均质杆OA长l，质量为m，在铰O和绳索约束下位于水平位置。现突然剪断绳索，试求： 例题2. (1)求300时的角速度； (2)求300时的角加速度； (3)求00时的角加速度。 O A 解： 记杆转过θ角时的角速度为ω 一、对任意位置应用动能定理，求角速度 二、求特殊位置处的角速度 三、求任意位置处的角加速度 300代入上式即得。 例题3. 均质圆轮质量m，半径r，从最高位置无初速滚下。固定半圆形轨道半径R，圆轮在其上作纯滚动。试求θ=300时C点的加速度。 解： 1