2,战车运动控制模块的设计与实现.docxVIP

RoboMasters机器人大赛战车运动控制模块的设计与实现项目概述RoboMasters 是一项全新的机器人超级对抗赛。参赛队伍通过自行设计制造多种机器人进行射击对抗，完成指定任务，由比赛裁判系统判定比赛胜负。参赛机器人包括可以发射“弹丸” 的手动机器人以及能够完成一定任务的自动机器人。参赛队员需要遥控手动机器人在复杂的场地中移动并发射“弹丸”，攻击对方机器人和基地以取得胜利。自动机器人将在比赛中自动完成指定任务。本项目重点针对参赛机器人的底盘运动控制进行设计与实现，其中包括了控制电路的设计焊接及调试、对运动进行速度分解、结合陀螺仪进行角速度和角位置闭环控制以及底盘跟随云台运动等部分。其中有些部分已经实现，我们将具体介绍其实现方法；对于还未实现的部分，我们则会重点介绍设计原理及方案，并希望在决赛的时候一一实现。项目目标基本功能与性能：实现通过主控板对四轮进行控制；实现四轮的简单运动，包括前进、侧移、左右旋转；扩展功能与性能：通过速度分解实现全向运动；实现陀螺仪数据的读取以及对数据进行卡尔曼滤波；PID角速度闭环控制四轮，使底盘运动更加精准；PID角位置闭环实现底盘云台的跟随，使底盘旋转更加灵活。系统设计方案系统框图：Figure 1系统框图本系统主要由主控电路板构成，外接了陀螺仪，可以获取底盘运动的角速度信息，遥控器通过无线传输发送指令到主控电路板，主控收到指令后，通过软件译码得到运动的控制信息，结合陀螺仪数据（经过滤波处理后的）进行PID算法控制，再经过速度分解之后转化为对每个电机的转速的控制指令通过can通信传输给四个电机，完成底盘的运动。子系统框图：硬件框图Figure 2硬件框图主控电路板上集成了电源管理电路、状态指示电路以及各种调试接口如（SWD和串口）和外接接口，如can通信接口、PWM接口（控制舵机）、陀螺仪接口（连接陀螺仪）和遥控器信号接收接口。软件模块Figure 3软件模块软件部分分为了5个部分，首先是遥控译码模块，将遥控器、鼠标、键盘的信息转换成控制运动的信息；卡尔曼滤波模块主要是处理陀螺仪得到的数据减少噪声干扰；角速度PID控制是对底盘旋转进行修正；速度分解的目的是把底盘的运动转换为对四个驱动电机的控制；底盘跟随也是对底盘旋转的位置控制。方案比较：硬件电路原电路框图：Figure 4原电路框图新电路框图Figure 5新电路框图新的设计方案将云台部分的硬件转移到主控板上，通过主控板产生PWM波来控制摩擦轮电机、送弹电机以及舵机的运动，这样可以简化战车的整体电路设计。新的主控板上还加入了陀螺仪的接口，方便陀螺仪的连接，通过陀螺仪可以获得战车的位置环，使用PID的方法实现战车运动的闭环控制，增加战车运动的稳定性，能够准确受到遥控装置的控制。新版设计方案还使用了重新选用的CAN芯片TJA1040，之前选择的CAN芯片可能我们的使用方法有问题或者不适合我们的电路，经常会出现一些奇怪的问题让我们无法解决，新设计的CAN芯片与STM32的MCU配合的比较好，不容易出现故障。陀螺仪数据滤波在实际应用中，在陀螺以上往往作用了许多干扰力矩，在这些干扰力矩的作用下，陀螺仪将产生进动，从而使角动量向量慢慢偏离原来的方向，我们把这种现象称为陀螺仪的漂移。这种漂移会干扰我们对角速度的测定。因此需要对陀螺仪得到的数据进行滤波处理，应用卡尔曼滤波技术对该漂移误差进行实时补偿修正，以得到更为精确的角速度以便进行旋转角速度闭环控制。速度分解未进行速度分解时，我们通过对四个轮子输入转速与旋转方向可以实现前进侧移等基本运动，而麦克纳姆轮的设计优势在于可以实现万向运动，加入了速度分解算法，可以将将底盘在平面方向上的行驶速度和绕轴的转动速度构成的导航速度向量转换成四个轮子转速的向量，从而实现任意方向运动和任意角度旋转。旋转角速度PID控制开环的控制往往是不精确的，当实际应用的环境出现偏差，就无法估计底盘运动是否得到了正确的响应，因此也无法对不足或者过度响应进行补偿修正。因此加入旋转角速度PID控制，利用陀螺仪的数据进行闭环反馈。这样可以避免以前常出现的旋转偏移以及旋转之后停不下来的情况。底盘跟随PID控制我们之前使用的方案是底盘和云台分别运动，这样虽然使云台运动灵活，但是会导致云台炮口与摄像头视野长时间存在偏离，这样并不方便操作手的操控。加入底盘跟随PID控制，云台的旋转为主要控制量，这样还是保证了云台旋转的灵活性（云台先动），底盘跟随则保证视野会跟随炮管的运动。各模块工作原理（详细设计部分）硬件电源模块电源模块分为24V转5V和5V转3.3V两个部分24V转5V电路如下图所示：Figure 6 24V转5V电路24V转5V部分为开关降压电路，使用的是MP2482芯片，该芯片能够最大输出5A的电流，满足整块主控板的供电需求。电路中输入部分设