第六章 线性控制系统的设计 6.3局部反馈校正 6.4前馈补偿与复合控制（上海交通大学）.ppt

第六章 线性控制系统的设计;*;6.3.1 反馈校正原理与特点;这表明反馈校正特性与未校正系统的特性是一样的。;利用反馈削弱非线性因素的影响;反馈可提高对模型摄动的不灵敏性;利用反馈抑制干扰;被反馈包围部分的传递函数为;6.3.2 比例负反馈校正 ;闭环传递函数;比例负反馈使振荡环节的时间常数T、阻尼比ζ和放大系数K的数值均减小。;6.3.3 微分负反馈校正 ;闭环传递函数;表明微分负反馈不改变被包围环节的性质，但由于阻尼比增大，使得系统动态响应超调量减小、振荡次数减小，改善了系统的平稳性和过渡过程时间，从而削弱了阻尼振荡环节的不利影响。;若选择结构参数，使;典型反馈校正：速度-相角超前网络反馈校正;解：已校正系统开环传递函数;截止频率指标要求的 值 2. 再计算测速反馈系数 和超前网络时间常数;选择测速校正参数;截止频率太高，使得抑制噪声能力下降。;加入等效串联迟后校正，选择时间常数;选择测速发电机与无源超前网络;*;6.4 前馈补偿与复合控制;6.4.1 按输入补偿的复合控制;在给定信号r(t)作用下，系统的误差函数 ;若选择前馈校正装置的传递函数为;例6.7 系统结构如前图所示，其中G1(s)=1;系统为Ⅰ型系统，跟踪斜坡输入信号有误差，需要提高系统型次来消除稳态误差。 引入前馈校正装置Gc(s)，其稳态误差为; ;6.4.2 按扰动补偿的复合控制系统;干扰信号对系统输出的影响可以得到完全补偿。 实质：是利用双通道原理，利用干扰来补偿干扰，达到消除干扰对系统输出的影响。 应用要求：干扰信号必须是可测量的 校正装置应是物理上可实现的，且具有较高的参数稳定性。;为改善控制系统的性能，常附加校正装置。 本章主要介绍了校正方式、校正装置的特性、基本控制规律。 PID控制是线性系统的基本控制规律。由这三种控制作用构成的PI、PD和PID控制规律附加在系统中，可以达到校正系统特性的目的。 2. 串联校正、反馈校正和复合校正 超前校正、滞后校正、滞后-超前校正 3. 串联校正在系统校正中被广泛应用 4. 反馈校正以其独特的优点，可以取代不期望的特性，达到改善系统性能的目的;5. 复合校正能很好处理系统中稳???性与稳态精度，抗干扰和系统跟踪之间的矛盾，使系统获得较高的动态和静态特性。 6. 校正装置分为有源和无源校正装置。由于运算放大器性能高、参数调整方便、价格便宜，故串联校正几乎全部采用有源校正装置。反馈校正的信号从高功率点传向低功率点，往往采用无源校正装置。 7. 设计校正装置的过程是多次试探的过程，并且带有许多经验，计算机辅助设计，借助MATLAB软件;习题;本课程主体内容结束 谢谢大家！