闭环系统对正弦输入稳态响应称为闭环频率响应.PPT

退出 5.4 稳定裕度 设计控制系统，要求它必须稳定，这是控制系统 赖以正常工作的必要条件。除此之外，还要求控 制系统具有适当的相对稳定性。 相对稳定性的概念： 基于Nyquist判剧，当控制系统的开环传递函数 在s平面右半部无极点时，其开环频 率响应 若通过点（-1，j0），则控 制系统处于临界稳定边缘。在这种情况下若控制 系统的参数发生漂移，便有可能使控制系统的开 环频率响应包围点（-1，j0），从而造成控制系 统不稳定。因此，在Nyquist 图上，开环频率响应 与点（ -1，j0 ）的接近程度可直接表征控制系统 的稳定程度。 退出 其定性关系是： 在Nyquist图上， 不包围点（-1，j0） 的情况下，若 离点（-1，j0）越远， 说明具有P=0的控制系统的稳定性程度越高；反之， 越靠近点（-1，j0） ，则上述系统 的稳定程度越低。在控制系统稳定的基础上，进一 步用以表征其稳定程度高、低的概念，便是通常所 谓的控制系统的相对稳定性。 退出 稳定裕度是衡量系统相对稳定性的指标，有相角 裕度和幅值裕度 1 相角裕度 当系统开环频率特性的幅值为1时，系统开环频 率特性相角与 的和定义为相角裕度，所对应 的频率 称系统的剪切频率，即 式中 满足