乐高机器人NQC语言编程2.pdf

乐高机器人 NQC 语言编程 Programming Lego Robots using NQC William J. Taffe November 2002 王恩泽 译 教程由Mark Overmars 原著 前言 乐高头脑风暴套件是一种新型的机器人制作工具，用它可以制作各种各样的机器人，而且我们可以给这些 机器人编程，让它们去完成很多复杂的任务。要想给机器人编程，就需要一个编程语言和一个编程环境。NQC 就是一个专门为乐高机器人设计的编程语言，由Dave Baum 开发。 为了使编程过程更简单，我们将使用Bricx Command Center 作为编程环境。这个IDE （Integrated Development Environment，集成开发环境）可以帮助我们编写程序，编译程序，以及把程序输入机器人。它还 提供了一些诊断工具以便我们监视机器人的状态。 Bricx Command Center 可以从以下网址免费下载： /johnbinder/rcxcc.htm 另外，NQC 语言可以单独使用，可以在/nqc/下载。 原始教程由Mark Overmars 撰写。（http://www.cs.uu.nl/~markov/lego/） MARK OVERMARS 的致谢 感谢Dave Baum 开发了NQC 语言，同时也感谢Kevin Saddi 撰写了这个教程的第一部分。 WILLIAM J. TAFFE 的致谢 感谢Mark Overmars 撰写了原始教程。我重新安排了他的许多标题，并且介绍BricxCC 来代替RcxCC 编程环 境，在NQC 的风格方面做了一点更改，还增加了一些解释。但是教程的大部分是他的原文。 1 第一章 开始 在第一章会讲述如何写一个很简单的程序。我们将要编一个程序让一个机器人前进4 秒，然后后退4 秒， 最后停下。这并不是什么很了不起的程序，但它反映了用NQC 给机器人编程的基本思想。在我们写程序之前， 我们需要一个机器人。 制作一个机器人 这个教程中使用的所有机器人都是一个叫做“坦克机器人”的简单的机器人，在附录A 中有描述。按照附 录A 的指示制作一个坦克机器人，把马达像这样从外面连接到RCX 上。这很重要，决定着你的机器人是否能沿 着正确方向运行。你的机器人制作完成后应该像这样： 启动 Bricx Command Center 我们用Bricx Command Center 写程序。你的辅导老师会告诉你如何在你的操作系统上启动Bricx Command Center 。这个程序会询问机器人的地址。打开机器人，然后按“OK ”，程序就会自动找到机器人。现在会出现 如下用户界面： 2 程序界面看起来像一个标准的文本编辑器，有常见的菜单，有打开和保存文件的按钮，还有编辑和打印按 钮等。但是还有一些特殊的按钮，有的用于编译，有的用于把程序下载到机器人，还有的用于获取机器人的信 息。可以暂时不管它们。打开的窗口应该是这样： 下载固件 为了能使用RCX，必须把特定的软件下载到RCX 中。这个软件叫做“固件”，包含在一个名为“FIRM0309.lgo ” 之类的文件中。你的辅导老师会给你提供这个文件。固件不需要每次使用时候都下载，除非是在第一次使用的 时候或者在更换电池后。 3 固件执行着两个任务：首先，它能实现一个迷你操作系统的功能，用来让程序下载和执行；其次，它可以 翻译你给机器人输入的程序代码。实际翻译NQC 代码的过程如下图所示：