第六讲关联门的选择及应用.pptVIP

6.1 关联门的选择 数据关联时，通常采用关联门相关的方法实现目标数据的关联：以前一采样周期预测点为中心，设置一个关联门。 在实际应用中，采用什么样的关联门，与许多因素有关，其中包括所要求的落入概率、相关关联门的形状、种类及其尺寸或大小等。 一、关联门的形状 有椭圆形关联门、矩形关联门，扇形关联门等。 一般选用 极坐标进行关联时，最好选用相关关联门为斜距、方位上的扇形关联门； 对于自由点迹的初始关联门，由于不知道点迹的运动方向，采用环形关联门，即以点迹为中心的一个圆环。 二、关联门的类型 实际系统中，对同一个目标跟踪系统，根据目标运动状态的不同，有多种不同关联门选择方法。 在跟踪的各个阶段，目标的运动特性等不同，关联门的选择都有所不同。 为对付各种目标的各种运动状态，可能要设置多种关联门。 关联门的选择 ①关联开始时，对传感器给出的自由点迹，为 捕获目标和对航迹初始化，关联门一般要大些，且 应该是一个环形无方向性的关联门； ②对非机动目标，由于速度比较恒定，设置一 个小关联门； 民航机在高空平稳段飞行时，几乎就是典型的 匀速直线运动； ③飞机起飞与降落阶段，或对机动比较小的目 标一般采用一个中等程度的关联门； ④对机动很大的目标需要一个大关联门； ⑤跟踪过程中，由于干扰等原因，跟丢已经建 立航迹的目标时，就要在原来关联门的基础上扩大 关联门，对目标进行再捕获。 相关关联门的设置 1)对自由点迹建立新航迹时，为捕获目标，设 置无方向性的环形初始大关联门； 2)目标处于匀速直线运动的非机动状态时，设 置小关联门； 3)目标处于小机动状态时，设置中关联门； 4)目标转弯大机动或目标丢失后再捕获时，设 置大关联门。 关联门的自适应 在对目标跟踪的过程中，目标的机动与否，在 跟踪方程中是有体现的。 滤波器的残差，在一定程度上就能反映目标的 机动的程度，以此可采用自适应关联门。 三、关联门的尺寸 1、初始关联门 作用：为首次出现还没有建立航迹的自由点迹 或航迹头设立的。 特点：由于不知道目标的运动 方向，所以应是一个以航迹头为中 心的360°的环形大型关联门。 设置 距离环的内径和外径满足： R1＝ Vmin·T R2＝ Vmax·T T表示采样时间间隔，Vmax和Vmin分别表示目 标的最大和最小运动速度。 说明 在采样周期T内，为捕获到上述速度范围内目标，采用目标的最大和最小运动速度，已经足够； 公式中的速度是目标运动的径向速度； 通常径向速度要小于目标的运动速度，除非目标向着传感器或背离传感器飞行。 2、大关联门 作用：为大机动目标和目标丢失后再捕获设立 特点：是扇形形状的关联门， 两边相等，两个圆弧的长度决定于 到传感器的距离R和夹角θ。△R和 △θ表示边长和夹角。 △ R ＝(Vmax-Vmin) ·T △θ ＝1°～3° 说明 ①相同夹角所对应的弧长对不同的距离差别较 大，应用夹角大小时考虑离传感器距离，可按不同 的距离设置不同的△θ。 ②设置关联门大小时，参考目标最大转弯半径 目标机动：目标在运动过程中，偏离原来的航 向，或产生加速度，或转弯，或进行升降运动。 说明 3、 小关联门 主要应用： 针对非机动目标或处于匀速直线运动状态的目 标而设立。 特点 ① 目标匀速直线运动时，要保证落入关联门概 率大于99.5％； ②关联门最小尺寸不应小于三倍测量误差的均 方根值σ，即△R≥3σ； ③通常用于稳定跟踪情况。 4、中关联门 应用： 具有小机动的目标，转弯加速度不超过1g-2g， 在小关联门的3σ的基础上，再加上(1-2)σ，中关 联门的最小尺寸应不小于5σ。 跟踪过程中关联门变化 说明 采用三维立体关联门； 捕获后，随着目标稳定飞行，跟踪门逐渐变小； 目标转弯机动时，马上采用机动关联门，然后又变成小关联门。 目标跟踪过程中，对目标机动检测非常重要，有了机动的征兆，才能选择机动关联门。 6.2 状态关联及关联门的应用 一、位置关联及关联门 设经空间、时间校准后的两个观测的归一化统计距离定义为： A：观测误差矩阵 S：误差协方差矩阵 结论 多维关联时，只要有一维不满足关联条件，就认为关联失败。 二、位置-速度关联 1、位置-速度统一关联 2、位置-速度分别关联 2、位置-速度分别关联 给定落入概率P，维数M增大时，关联门的空间体积随之增大，使更多的假