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理论力学补充相关问题 培养多刚体动力学分析能力，对于机械平台的学生非常重要。但解题方法众多。 由于动静法在机械平台以后的课程中用得较多，且在求解多刚体动力学中，可对任意研究对象，对任意点取矩，比动量、动量更有优势，故本学期将考察用动静法求解多刚体动力学问题。但往年考察动静法时，对于多刚体试题，部分学生无法下手，导致及格率不高。故在即将到来的课堂上，请各位老师重点用动静法给学生讲授如下几道题目，附件中的方法仅供参考。 [例12.3] 两个均质圆柱A、B的重量分别为和，半径分别为和，用一根不可伸长的细绳缠绕连接，细绳AB段成铅垂线。圆柱A可绕固定轴A自由转动，圆柱B在重力作用下由静止下落。求两个圆柱的角加速度、柱心B的加速度（不求绳中的张力）。 参考方法：惯性力/矩正确简化后， 对【整体】 :f1( aB , , )=0 （1）； ? ? ? 【轮b】: f2(aB , )=0 （2）； ? ? ? 3个未知量，两个方程无法求解，必须由运动学补充1个仅含上述3个三个未知量的方程。 再由运动学补充方程：取绳子为动系，轮心B为动点： [求加速度] aB = ae + 大小 ？ ？ ？ 方向 √ √ √ √ 有上述方程必然可得到1个独立方程。3个方程联立求解即可。 [例12.6] 均质杆AB、BC长度均为l，质量均为m，A、B处为光滑铰接。系统在AB杆水平、BC杆铅垂位置静止释放。求释放瞬时支座A的反力。 [12.14] 半径为的均质圆盘由均质连杆和曲柄带动在半径为的固定圆上作纯滚动。，。以匀角速度转动，求图示瞬时固定圆对圆盘的约束力。圆盘和连杆的质量均为。 （1）； 【轮B+AB】: （2）； 即可。 [10.14] 在图示机构中圆盘以角速度绕垂直于图面A轴转动（逆钟向），均质杆长，质量为，若机构在水平面内，试求图示瞬时套筒对杆的约束力（不计摩擦 （1）； 即可。 在由运动学求,aEX,aEY时， 取B为动点，套筒E为动系；（b）取BD上E为动点，套筒E为动系；（C）[杆BD]:应用基点法。在上述(a)(b)(c)中3选2即可。都选则必然线形相关。 [11.10] 在光滑水平面上放置一直角三棱柱体，其质量为，可沿光滑水平面运动；质量为、半径为的均质圆柱体，在三棱柱体的斜面滚下而不滑动，如图所示。设三棱柱体的倾角为，试求三棱柱体的加速度。 :f1( acx , acy ,aA )=0 （1）； ? ? ? 【轮C】: f2( acx , acy, )=0 （2）； ? ? ? 4个未知量，两个方程无法求解，必须由运动学补充2个仅含上述4个三个未知量的方程。 再由运动学补充方程：取A为动系，轮心C为动点： [求加速度] acx+ acy = ae + 大小 ？ ? aA R 方向 √ √ √ √ 有上述方程必然可得到2个独立方程。4个方程联立求解即可。 （当然，acx , acy方向可假设为与斜面平行和垂直，计算量会更小） [说明]：此题方法众多，比如：可由功率方程得到一个方程（3），再补充上述方程（1）、（2）中的一个。即方程（1）、（2）、（3）中3选2 ，再补充同样的运动关系。