2.7---电压反馈电流补偿控制.ppt

2.7 电压反馈电流补偿控制的直流调速系统 一、电压负反馈直流调速系统 图2-52是电压负反馈直流调速系统的原理图，图中作为反馈检测元件的只是一个起分压作用的电位器（当然也可以采用其它的电压检测装置）。 电压反馈信号为： Uu= γUd 式中 Uu— 电压反馈信号（V）； γ— 电压反馈系数。 UPE M + + - R1 R0 R0 U*n - ~ + - Rbal Uu= γUd Uc Ud 图2-52 电压负反馈直流调速系统原理图 Kp Ks Ra Rpe 1/Ce γ + - Uu U*n ΔU Uc Ud0 + - + - E n Ud Id 图2-53 比例控制电压负反馈直流调速系统稳态结构框图 比例控制的电压负反馈直流调速系统稳态结构框图如图2-53所示。 利用结构图的运算规则，可以得到电压负反馈直流调速系统的静特性方程为： Rpe 由此可见，电压负反馈系统实际上只是一个自动调压系统，所以只有被反馈环包围的电力电子装置内阻引起的稳态速降被减少到1/(1+K)，而电枢电阻速降RaId/Ce处于反馈环外，其大小仍和开环系统中一样。显然，电压负反馈系统的稳态性能比带同样放大器的转速负反馈系统要差一些。 二、电流正反馈和补偿控制规律 采用电压负反馈的调速系统虽然可以省去一台测速发电机，但是由于它不能弥补电枢压降所造成的转速降落，调速性能不如转速负反馈系统。 采用电流正反馈进行补偿，可以减少系统的静差。具有附加电流正反馈的电压负反馈直流调速系统如图2-54所示。 UPE + + - R1 R0 R2 U*n - ~ + - Rbal Uu= γUd Uc Ud R0 Rs M 图2-54 附加电流正反馈的电压负反馈直流调速系统原理图 Kp Ks Ra Rpe+Rs 1/Ce γ + - Uu U*n ΔU Uc Ud0 + - + - E n Ud Id 图2-55 带电压负反馈和电流正反馈的直流调速系统稳态结构框图 β 带电压负反馈和电流正反馈的直流调速系统稳态结构图如图1-55所示。其静特性方程是： 由上式可见，表示电流正反馈作用的项能够补偿两项稳态速降，当然就可以减少静差了。显然加大电流反馈系数β可以减少静差。 当满足下式时， 可以获得无静差。 即无静差的条件是： 根据电流反馈系数的大小，可以决定补偿的强弱分为全补偿、欠补偿和过补偿。由于补偿控制是一种参数配合控制，因此一般采用欠补偿。 三、电流补偿控制直流调速系统的数学模型和稳定条件 前面的说明，从稳态上看，电流正反馈是对负载扰动的补偿控制。但从动态上看，电流正反馈到底起到什么作用，还需要分析系统的动态数学模型。 为了突出主要矛盾和分析的方便，只对仅有电流正反馈的系统分析。通过对该系统的动态结构图的分析，可以得到整个系统的闭环传递函数为： 该系统的临界稳定条件是： 即 。 这个条件就是只有电流正反馈的调速系统的全补偿条件。可见过补偿系统是不稳定的。 总之，电流正反馈可以用来补偿一部分静差，以提高调速系统的稳态性能。但是，不能指望电流正反馈来实现无静差，因为这时系统已经达到了稳定的边缘。