毕业论文--低重心两轮车动力学建模与分析.pptVIP

低重心式两轮车动力学建模与分析 指导教师：岳 明 答 辩 人: 刘德春 低重心式两轮车动力学建模与分析 研究背景 随着科学技术的发展，机器人特别是移动机器人在太空探索、军事、工业、消防、反恐等领域中的应用越来越广泛。 轮式机器人在工作过程中可能会遇到工作区域狭窄、路面不平、工作环境复杂多变、需要经常转向的工作场合 。（优点） 两轮自平衡机器人的研究现状 国外的研究机构及公司相继开始了应用研究，已经在系统设计与实现、建模、自平衡策略、运动规划等方面取得了进展。 目前，国内关于两轮自平衡机器人的研究处于起步阶段。 现阶段主要针对机器人建模与实验原型机的研制进行研究。 两轮自平衡机器人的研究现状 两轮自平衡机器人的研究现状 现有典型两轮车性能分析 现阶段两轮自平衡机器人高重心分布的主要原因一方面是为了设计时可以充分借鉴倒立摆的研究成果。 另一方面是由于现阶段两轮自平衡机器人的使用上主要还是需要与操作者的交互。操作者在使用现有两轮自平衡机器人时可以站在两轮自平衡机器人的上面，适应高重心自平衡的要求。 现有典型两轮车性能分析 在空间探索以及一些不适宜人工操作的恶劣环境下，现有典型两轮车存在着明显的不足，因此在机器人研究中针对自适应性高智能性的要求，众多研究者开发出了一系列低重心机器人，其中比较有代表的低重心机器人就是球形机器人。 现有典型两轮车性能分析 研究内容