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基于MATLAB/SIMULINK永磁同步电动机调速系统的建模与仿真 电自07102 邱华静 指导教师：薛继汉 马俊涛 1内容简介： 在现代交流伺服系统中，矢量控制原理以及空间电压矢量脉宽调制（SVPWM）技术使得交流电机能够获得和直流电机相媲美的性能。永磁同步电机（PMSM）是一个复杂耦合的非线性系统。本文在Matlab/Simulink环境下，通过对PMSM本体、d/q坐标系向a/b/c坐标系转换等模块的建立与组合，构建了永磁同步电机控制系统仿真模型。仿真结果证明了该系统模型的有效性。 1.1永磁同步电动机在现代工业中的应用 定速驱动 调速驱动 精密控制驱动 高精度的伺服控制系统 最近几年进口的各类自动化设备、自动加工装置和机器人等绝大多数都采用永磁同步电动机的交流伺服系统 。 信息技术中的永磁同步电动机 信息技术中各种设备如打印机、软硬盘驱动器、光盘驱动、传真机、复印机等中所使用的驱动电机绝大多数是永磁无刷直流电动机 。 1.2永磁同步电动机的应用前景 由于电子技术和控制技术的发展，永磁同步电动机的控制技术亦已成熟并日趋完善。以往同步电动机的概念和应用范围已被当今的永磁同步电动机大大扩展。可以毫不夸张地说，永磁同步电动机已在从小到大，从一般控制驱动到高精度的伺服驱动，从人们日常生活到各种高精尖的科技领域作为最主要的驱动电机出现，而且前景会越来越明显。 由于稀土永磁材料具有很高的剩磁密度和很大的矫顽力，由此做成的永磁转子在电动机内所需空间小，且它的导磁系数与与空气导磁系数相近，对于径向结构的电动机交轴和直轴磁路磁阻均较大，可大大减少电枢反应。因此，永久磁铁励磁的同步电动机具有体积小、重量轻、效率高、转子无发热问题、控制系统较异步电动机简单等特点。永磁同步电动机广泛用于千瓦级以下的伺服传动系统中。 1.3本课题的研究现状及前景 ： 高性能永磁材料的发展 电力电子技术的发展大大促进了永磁同步电动机的开发应用 大规模集成电路和计算机技术的发展完全改观了现代永磁同步电动机的控制 2正弦波永磁同步电动机 图2.1 正弦波永磁同步电动机的基本组成框图 2.1正弦波PMSM的基本运行原理 定子三相绕组采用正弦绕组; 由三相逆变器提供定子绕组的三相对称电流产生旋转磁场,拖动永磁转子同步旋转; 定子绕组的通电频率以及由此产生的旋转磁场转速取决于转子的实际位置和转速; 转子的实际位置和转速由光电式编码器或旋转变压器获得; 2.2正弦波永磁同步电动机的调速原理 由于转子磁通恒定，永磁同步电动机调速系统常采用转子磁场定向的矢量控制技术，即将两相旋转坐标系的d轴定在转子磁链ψr 方向上，其矢量图如图2.2。 在转子d-q坐标系下， 永磁同步电动机的定子电压方为 ud1=Rs id1+pψd1-ωrψq1 (2-1) uq1=Rs iq1+pψq1-ωrψd1 式中，ud1、uq1为定子电压矢量us的d、q轴分量，ωr为转子角频率，p为微分因子。 永磁同步电动机定子磁链方程 ψd1=Ld id1+ψr (2-2) ψq1=Lqiq1 式中，Ld、Lq为永磁同步电动机的直轴、交轴主电感，id1、iq1为定子电流矢量is的直轴、交轴分量。 转矩方程为 Te=pm(ψd1iq1-ψq1id1）=pm[ψr iq1 +（Ld - Lq ）id1 iq1] （3-3） 在基速以下恒转矩运行区中，常采用定子电流矢量位于q轴且全部位于产生转矩的控制方式，即id1=0， iq1= is 。此时转矩方程变为 Te=pmψr is （3-4） 由于转子为永磁结构，ψr为常数，转矩仅与定子电流的幅值成正比，类似于直流电动机，实现了解耦控制。只要控制好定子电流的幅值，就会得到满意的转矩控制特性。 3正弦波永磁同步电动机调速系统的建模与仿真 仿真时所设负载为4N·m，在0.1s时加入负载，即ste