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铰链五杆机构： （1）复合铰链 （2）局部自由度(去掉) （与输出件运动无关的自由度称局部自由度） （3）虚约束： 在特殊的几何条件下，有些约束所起的限制作用是重复的，这种不起独立限制作用的约束称为虚约束。 * * 目的要求：掌握运动副的概念即表示方法,能绘制机构的运动简图，特别是原理示意图。掌握自由度的概念及其计算，并能判定机构运动是否确定的。 教学重点：运动副的概念，自由度的概念及计算，机构运动是否确定的判定。 教学难点：机构运动简图的绘制,计算自由度时要注意的问题 教学内容：本章主要介绍机构的组成，平面机 构运动简图的绘制，平面机构的自由度 的计算和运动是否确定的判定。 第二章 机构的运动简图和自由度的计算 平面机构: 各构件的相对运动平面互相平行（常用的机构大多数为平面机构) 至少有两个构件能在三维空间中相对运动。 空间机构: 机 构 自由度： 约束：对独立运动的限制 构件含有独立运动的数目平面内一个构件有三个自由度，X，Y移动和转动φ 一.构件自由度、运动副的概念 运动副：两构件间直接接 触并能产生运动 的联接。 平面构件的自由度 1.概念 转动副 移动副 低副： 面接触 ，2个约束，1个自由度 高副： ①转动副： ②移动副： 两个构件间只能作相对旋转运动的运动副； 两个构件间只能作相对移动运动的运动副。 ①齿轮副； 点、线接触，1个约束，2个自由度 2.运动副的分类 ②凸轮副： 二、运动链、机构 1、运动链：两个以上构件通过运动副联接而成的系统 闭链 开链 ①平面运动链；②空间运动链 2、机构（从运动链角度）： （1）选一构件为机架(只有一个) （2）确定原动件（一个或数个） （3）原动件运动时，从动件有确定的运动。 具有以上三个条件的运动链就成为机构 1、运动链：两个以上构件通过运动副联接而成的系统 一、定义： 二、绘制： 1、运动副的符号 转动副： 移动副： 用规定的符号和线条按一定的比例表示构件和运动副的相对位置，并能完全反映机构特征的简图。 §2—1 平面机构运动简图 齿轮副： 凸轮副： 2、构件（杆）： 3、机构运动简图的绘制（模型，鄂式破碎机） 1）分析机构，观察相对运动，数清所有构件的数目； 2）确定所有运动副的类型和数目； 3）选择合理的位置（即能充分反映机构的特性）； 4）确定比例尺； 5）用规定的符号和线条绘制成简图。（从原动件开始画） 如图鄂式破碎机机构运动简图的绘制 内燃机机构的运动简图 的绘制 （原动件数F，机构破坏） 原动件数=机构自由度 机构的自由度：机构中各构件相对于机架所能有的独立运动的数目。 一、计算机构自由度（设n个活动构件， PL个低副，PH个高副） 二、机构具有确定运动的条件 §2—2 平面机构的自由度 原动件数机构自由度数，机构运动 不确定（任意乱动） 构件间没有相对运动 机构→刚性桁架 （多一个约束）超静定桁架 结 论 F≤0，构件间无相对运动，不成为机构。 原动件数=F，运动确定 原动件数F，运动不确定 F0, 原动件数F，机构破坏 复合铰链处的低副数 PL=该处构件数-1 三、计算F时注意问题 凸轮机构 如机车车轮机构