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编号：
南阳师范学院20届毕业生
毕业论文（设计）
题 目： 完 成 人：
班 级：
学 制：
专 业：
指导教师：
完成日期： 2013—03—06
摘 要
本设计是一种基于系统, 用单片机产生PWM波控制小车速度Abstract（需改）
The design is a simple microcontroller-based control automatically tracing the car system.The design aims to design a can of independent walking in accordance with the trajectory of human default (or completely autonomous walking) and to complete the tasks assigned to the car. The design includes the functional requirements from the design of car mechanical design and control system hardware and software design. Control system to control the core to STC89C52 microcontroller PWM wave to control the car speed. Using infrared photoelectric sensor to detect the black track on the road and to determine the current status of the car, and then the road detection signal is fed to the microcontroller. Microcontroller to be collected signal analysis and judgment, and timely control of the drive motor to adjust the steering of the car, so that the car is traveling along the black track to achieve the purpose of the car automatically tracing.
Keywords: car tracking；microcontroller；Infrared sensors
目录
第一章 绪论 4
1.1智能循迹小车的意义和作用 4
1.2智能小车的现状 4
第二章 方案设计与论证 5
2.1 主控系统 5
2.2 电机驱动模块 5
2.3 循迹模块 6
2.5 机械系统 7
第三章 硬件设计 8
3.1总体设计 9
3.2TCRT5000黑色轨迹识别电路 9
3.3LM324电压比较电路 9
3.4 STC89C52单片机控制电路 10
3.4.1 时钟电路 11
2 复位电路 11
3 EA/VPP（31 脚的功能和接法 12
4 P0 口外接上拉电阻 12
13
第四章 程序设计 14
4.1主程序 14
4.2TCRT5000扫描程序 16
结束语 17
参考文献 18
致谢 20
附 录 21
第一章 绪论
1.1智能循迹小车的意义和作用
随着的迅速发展，关于的研究也就越来越受人关注。，
寻迹小车要实现自动导引功能就必须要感知导引线导引线相给一个视觉功能
本设计就采用了比较先进的 80C51 为控制核心，功耗很低。该设计具有实际意义，可以应用于考古、机器人、医疗器械等许多方面。尤其是 在足球机器人研究方面具有很好的发展前景；在考古方面也应用到了超声波传感器进行检测。所以本设计与实际相结合，现实意义很强。CPU。实现小车自动识别路线，选择正确的行进路线。传感检测部分考虑到小车一般不需要感知清晰的图像，只要求粗略感知即可，所以可以舍弃昂贵的CCD传感器而考虑使用价廉物美的红外反射式传感器来充当。智能小车的执行部分，是由直流电机来充当的，主要控制小车的行进方向。实现了小车根据路线自动转向也就可以让小车去完成人预设的任务。
1.2智能小车的现状
现智能小车发展很快，从
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