构件系统的自由度必须大于零.pptVIP

* * * * * * * * 六个自由度 自由度与约束： 在平面机构中： 每个平面低副(转动副、移动副等) ： 引入2个约束，使构件失去两个自由度，保留1个自由度； 而每个平面高副(齿轮副、凸轮副等) ：引入1个约束，使构件失去一个自由度，保留2个自由度； ２．平面机构自由度的计算 设：平面机构有n个活动构件，联接前，活动构件自由度总数为3n； 用运动副将活动构件与机架联接组成机构后，活动构件具有的自由度受到约束； 若机构中有PL个低副 、PH个高副，减少的自由度总数应为2 PL+ PH； 机构相对于固定构件的自由度数应为： 活动构件自由度数-引入运动副减少自由度数1、机构的自由度计算公式：F=3n-2PL-PH 机构的自由度计算中特殊情况 （1）复合铰链——两个以上构件组成两个或更多个共轴线的转动副。 ????????????????????????????????????????????????? ????????????????????????????????????? 有k个构件在同一处构成的复合铰链时，就构成k-1个共线转动副；计算机构自由度时，应注意是否有复合铰链。 机构的自由度计算中特殊情况 （2）局部自由度——机构中不影响其输出与输入运动关系的个别构件的独立运动自由度； 在计算机构自由度时，局部自由度可预先排除。 机构的自由度计算中