研究报告平面连杆机构及其设计.pptVIP

机,械,原,理,,;§8－1 概述 §8－2 平面四杆机构的基本类型及其演化 §8－3 平面四杆机构有曲柄的条件及几个基本概念 §8－4 平面四杆机构设计 §8－5 机器人操作机——开式链机构及其运动分析 ;一、连杆机构的组成 由若干个刚性杆件通过低副(Lower-pair)连接而组成的机构称为连杆机构，又称为低副机构。 它可以分为平面连杆机构和空间连杆机构。 本章主要讨论平面连杆机构，只对空间机构中的机器人机构作简单介绍。 ;1、平面连杆机构(Planar linkage)：;所有构件不全在相互平行的平面内运动的连杆机构。;平面连杆机构广泛地应用于各种（动力、轻工、重型）机械和仪表中，例如。;汽车门开闭机构;二、连杆机构的优点;8-1)用于受力较大的挖掘机和破碎机;8-2)用于实现各种不同的运动规律要求;8-3)可以实现给定轨迹要求的搅拌机机构和步进输送机构;三、平面连杆机构的缺点;1、从单自由度四杆机构的研究，到注重多自由度多杆机构的分析和综合。从运动学范围内的研究，到动力学方面的研究。 2、由于计算机的普及，有很多通用性强、使用方便的连杆机构分析和设计的智能化CAD软件。 平面连杆机构中结构最简单、应用最广的是四杆机构，其他多杆机构都是在它的基础上扩充而成的，本章重点讨论四杆机构及其设计。 ;一、平面四杆机构的基本类型及应用 全部运动副为转动副的四杆机构称为铰链四杆机构， 它是平面四杆机构的最基本型式（如图8-2-1所示）;a—曲柄：与机架相联并且作整周转动的构件；b—连杆：不与机架相联作平面运动的构件；c—摇杆：与机架相联并且作往复摆动的构件；d—机架：,a、c—连架杆：????;铰链四杆机构的三种类型;2、双曲柄机构 ;在双曲柄机构中，若相对两杆平行相等，称为平行双曲柄机构（图8-2-2）。这种机构的特点是其两曲柄能以相同的角速度同时转动，而连杆作平行移动。图8-2-3a所示机车车轮联动机构和图8-2-3b所示的摄影平台升降机构均为其应用实例。;在图8-2-4a所示双曲柄机构中，虽然其对应边长度也相等，但BC杆与AD杆并不平行，两曲柄AB和CD转动方向也相反，故称其为反平行四边形机构。 图 8-2-4b所示的车门???闭机构即为其应用实例，它是利用反平行四边形机构运动时，两曲柄转向相反的特性，达到两扇车门同时敞开或关闭的目的。 ;3、双摇杆机构; 如图8-2-5所示鹤式起重机的双摇杆机构ABCD，它可使悬挂重物作近似水平直线移动，避免不必要的升降而消耗能量。在双摇杆机构中，若两摇杆的长度相等称等腰梯形机构，如图8-2-6中的汽车前轮转向机构。;前面介绍的三种铰链四杆机构，远远满足不了实际工作机械的需要。 在实际应用中，常常采用多种四 杆机构，这些类型的四杆机构可 以看作是由铰链四杆机构演化而 来。 ;1、改变相对杆长、转动副演化为移动副;曲柄滑块机构——偏心轮机构;双滑块机构;（1）变化铰链四杆机构的机架 如图8-2-9所示的三种铰链四杆机构，各杆件间的相对运动和长度都不变，但选取不同构件为机架，演化成了具有不同结构型式、不同运动性质和不同用途的以下三种机构。;（2）变化单移动副的机构的机架;若选构件1为机架（图8-2-11a），滑块3将在可转动（或摆动）的构件4（称其为导杆）上作相对移动，转动（或摆动）导杆机构;转动导杆机构和摆动导杆机构的应用 图8-2-12小型刨床 图8-2-13牛头刨床;若选用构件2为机架，滑块3仅能绕机架上铰链C作摆动，此时演化成曲柄摇块机构（图8-2-14）。;图8-2-15;若选用曲柄滑块机构中滑块3作机架（图8-2-17b），即演化成移动导杆机构（或称定块机构）。 应用于手摇卿筒（图8-2-17a）;（3）变化双移动副的机构的机架;若选取构件1为机架（图8-2-20），则演化成双摇块机构，常用作两距离很小的平行轴的联轴器，图8-2-21为十字滑块联轴节;当选取构件3为机架（图8-2-22）时，演化成双滑块机构，用作椭圆仪。;总结：平面连杆机构的演化;酗勺饶产惭塔炙耸裸怪罕爹碱妄京坐央入茵庸冷术球绿缄询涵跑算宏狮驱平面连杆机构及其设计平面连杆机构及其设计;一、铰链四杆机构有曲柄的条件;由ΔB2C2D，可得:a＋d≦b＋c （3－l） 由ΔB1C1D，可得:b≦（d－a）＋c 或 c≦（d－a）＋b 即 a＋b≦d＋c （3－2） a＋c≦d＋b （3－3） 将（3-1）、（3－2）和（3－3）式分别两两相加，则 a ≦ c （3－4） a ≦ b （3－5） a ≦ d