湖南大学计算机控制技术复习课件1.pptVIP

现代控制理论以n个一阶微方程来描述系统，这些微分方程又组合成一个一阶向量-矩阵微分方程。称为状态方程. 应用向量-矩阵表示方法，可极大地简化系统的数学表达式。状态变量、输入或输出数目的增多并不增加方程的复杂性。事实上，分析复杂的多输入-多输出系统，仅比分析用一阶纯量微分方程描述的系统在方法上稍复杂一些。 状态空间表达式： 设 和 是互为对偶的两个系统，则 的能控性等价于 的能观测性； 的能观测性等价于 的能控性。 二、线性定常系统的对偶原理 若 能控，则能控性矩阵 满秩。即 [证明]： 的能观测性矩阵为： 第五节 线性系统的结构分解 能控性分解 能观测性分解 能控能观测性分解 分解目的： 除了对角线和约当标准型可能明显识别外，其它能控、能观测、不能控和不能观测部分不能显性地表示出来。 1）最小实现的理论依据：本质上反映状态空间描述的特性 2）状态反馈的基础：能控部分极点可任意配置。 3）状态重构的前提：不能观测部分设计降维状态观测器。 一、按照能控性分解 目的：将系统显性分解为能控和不能控两部分，为实现做准备 定理1：如果线性定常系统： 状态不完全能控， 它的能控性判别矩阵的秩： 则存在非奇异变换： 将状态空间描述变换为： 其中： 非奇异变换阵： 前n1列为Qc中n1个线性无关的列，其余列保证Rc非奇异任选 写成方程为： 能控性分解示意图： 其中 是n1维能控部分： 其中 是n-n1维不能控部分： u不能直接控制 ，然而 未来信息中又不含 的信息。 能控部分 不能控部分 5、对 有： 4、对于n×n阶方阵A和B： 如果A和B可交换，即A×B= B×A，则 如果A和B不可交换，即A×B ? B×A，则 6、如果P是非奇异阵，即 存在，则必有： [证明]：根据定义证 和 [注意]： [用途]：此性质经常用于计算 二、矩阵指数函数的计算： 直接求解法：根据定义 拉氏变换求解： 标准型法求解：对角线标准型和约当标准型－非奇异变换 待定系数法： 凯莱－哈密顿（简称C-H）定理 求出的解不是解析形式，适合于计算机求解。 1、根据矩阵指数函数的定义求解： 对所有有限的t值来说，这个无穷级数都是收敛的 2、用拉氏变换法求解： 关键是必须首先求出（sI-A）的逆，再进行拉氏反变换。 [例]：求以下矩阵A的矩阵指数函数 [解]： 1）用第一种方法－定义求解：(略） 2）用第二种方法－拉氏变换法求解： 第三节 线性定常非齐次状态方程的解 若线性定常系统的非奇次状态方程 的解存在，则解形式如下： 一、直接求解法 初始状态引起的响应，零输入响应 输入引起的响应,零状态响应 说明：与线性定常系统齐次状态方程的解不同，齐次状态方程的解仅由初始状态引起的响应组成。 对非齐次状态方程 两边进行拉氏变换得： 二、拉氏变换求解法 整理得： 结论： [例]：已知状态方程为： 其初始状态为： 求系统在单位阶跃输入作用下状态方程的解。 [解]： 1）直接求解：(作为课后练习） 2）拉氏变换法求解： 先求 由于： 所以： 拉氏反变换得方程解为： [本节小结]：定常、时变系统状态转移矩阵，性质，求解方法 可以得到： 阶跃响应拉氏变换： 线性连续定常系统的能控性 线性连续定常系统的能观测性 线性连续时变系统的能控性和能观测性 对偶原理 能控和能观测标准型 线性系统的结构分解 传递函数的最小实现 传递函数阵和能控（观测）性的关系 第四章 线性控制系统的能控性与能观测性 第一节 线性连续定常系统的能控性 状态能控性严格定义 状态能控性判别准则（3种） 输出能控性 二、状态能控性判别准则 1、判据一（能控性判别矩阵） 定理1：对于线性连续定常系统： 状态完全能控的充分必要条件是其能控性判别矩阵： 满秩 即： [证明]： 证明目标： 对系统的任意的初始状态 ，能否找到输入u(t)，使之在 的有限时间内转移到零 。则系统状态能控。 [例] 判别如下系统的能控性 [解]： 1）构造能控性判别矩阵： 故系统状态完全可控 2）求能控性判别矩阵的秩 [例] 判别如下线性连续定常系统的能控性 [解]： 故系统状态不完全能控。 1） [例]：考察如下系统的能控性： 状态完全能控 3） 状态完全能控 状态不完全能控 X2 状态不能控 2） 第二节 线性连续定常系统的状态能观测性 状态能观测性定义(估计问题)