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第二章 自动控制系统的数学模型 分析和设计任何一个控制系统，首要任务是建立系统的数学模型。 系统的数学模型是描述系统输入、输出变量以及内部各变量之间关系的数学表达式。 建立数学模型的方法分为解析法和实验法 2-1数学基础：拉氏变换 一、Laplace变换定义 1、单位阶跃1(t) 2、单位斜坡函数 3、等加速函数 4、指数函数 5、正弦函数 6、单位脉冲函数（ 函数） 定义： 所以 其它参加P21表2-1 三、拉氏变换的基本原则 1、线性性质 2、微分定理 零初始条件 ： 3、积分定理 零初始条件下有 4、终值定理（极限确实存在时） 求系统的稳态： 注意：正弦函数不可以用终值定理 5、 初值定理 6、位移定理 四、拉氏反变换 反变换公式 ： 查表法——分解部分分式(留数法，待定系数法，试凑法) 举例 例2-1 求 的反变换 解： 解：拉氏变换有 将 2-2控制系统传递函数 基本步骤： 分析各元件工作原理,明确输入、输出量 建立输入、输出量的动态联系 消去中间变量 标准化微分方程 2-2控制系统传递函数 基本步骤： 分析各元件工作原理,明确输入、输出量 建立输入、输出量的动态联系 消去中间变量 标准化微分方程 一、传递函数的概念和定义 例1. 列写如图所示RC网络的微分方程。 传递函数的定义： 线性系统,在零初始条件下,输出信号的拉氏变换,与输入拉氏变换之比。 线性定长系统微分方程的一般表达式: 为系统输出量， 为系统输入量。 在初始情况为零时，两端取拉氏变换：  则系统的传递函数为： 4）传递函数只适用于线性定常系统。 5）同一系统不同观测点的输出信号对不同作用点的输入信号之间的传递函数具有相同的分母，称为特征多项式，记为D(s) 6）传递函数 的拉氏反变换是脉冲响应 三、求取传递函数的方法 首先确定系统的输出信号（被控量）与输入信号（如给定值、干扰等）。 把系统分成若干个典型环节，求出各环节的传递函数，填写在方框内。用信号线把这些方框连接起来，得到系统的系统框图。 对系统框图进行变换，得到系统的传递函数。 四、传递函数的零点和极点 零点 极点 传递系数或根轨迹增益 另一种表达方式 例2. 设有一弹簧?质量? 阻尼动力系统如图所示，当外力F(t)作用于系统时，系统将产生运动，试写出外力F(t)与质量块的位移y(t)之间的动态方程。其中弹簧的弹性系数为k，阻尼器的阻尼系数为B，质量块的质量为m。 2－3 系统框图 系统框图是一种数学模型，采用它将更便于求传递函数，同时能形象直观地表明输入信号在系统或元件中的传递过程。 一、系统框图的概念 系统的系统框图由若干基本符号构成。构成系统框图的基本符号有四种，即信号线、传递方框、综合点和引出点。 2. 传递方框 3. 比较点（综合点） 4. 引出点 举例说明系统框图的构成 以RC网络为例，如下图所示 二、系统框图的等效变换 1） 串联连接 2）并联连接 3） 反馈连接 2、系统系统框图的构成 构成原则： 按照系统框图的基本连接形式，将构成系统的各个环节，连接成系统的系统框图。 3、系统框图的等效变换 思路： 在保证总体动态关系不变的条件下，设法将原结构进行逐步的归并和简化，最终变换为输入量对输出量的一个方框。 1）串联结构的等效变换 串联结构的等效变换图 2）并联结构的等效变换图 3）反馈结构的等效变换 反馈结构图 等效变换证明推导 4）综合点的移动 综合点前移等效关系图 综合点后移等效关系图 综合点之间的移动 5）引出点的移动 引出点后移 引出点后移等效变换图 引出点前移 引出点前移等效变换图 6）引出点之间的移动 引出点之间的移动 7)引出点与比较点之间可调换位置  四、举例说明 例1 解：利用方块图变换法则 (a) 比较点A前移，分支点D后移 (b) 消除局部反馈回路 ? 消除主反馈回路 可以看出：方块图的化简方法不是唯一 的，人们应充分地利用各种变换技巧，选择最 简捷的路径，以达到省力省时的目。 四、举例说明