第2讲 像机检校 - 方法.pptVIP

第二部分 检校方法 检校方法分类 实验室方法 平行光管法 基于控制场的方法：利用GCP和共线方程 3D检校场 2D检校场 无需控制场的方法 基于纯平移的方法: 像机精确控制？ 基于纯旋转的方法: 像机精确控制？ 基于灭点的方法: 利用场景结构 自检校法：利用像片间的关系（共面方程？) 区域网空三自检校法 实验室方法 适合于检校航摄仪等具有固定主距的量测像机 ADS40的检校设施 3D检校场方法 三维控制场需要有一定的深度 利用空间后方交会 标志点的关系长期稳定、不变 标志点利用经纬仪精确测度 大型室内检校场 便携式3D检校场 3D检校场方法 初值问题 (XS, YS, ZS)的初值 (?, ?, ?)的初值 主距的初值f x0, y0初值设为0 畸变差系数初值设为0 利用直接线性变换求初值 利用直接线性变换求初值 内方位元素解算 内方位元素解算 内方位元素解算 内方位元素解算 内方位元素解算 内方位元素解算 内方位元素解算 外方位角元素的解求 外方位角元素的解求 外方位线元素的解求 直接线性变换的制约条件 只考虑 (XS, YS， ZS), (?, ?, ?),(x0, y0, f)六个未知数，则L1, L2, ?,L11应该有两个制约条件。(Bopp, H.和Krauss，H.，1978年提出） 3D检校场的缺点 造价昂贵（室内大型控制场） 不能（易）携带 2D检校场方法 可以绘制在玻璃板上 容易携带、保管 2D检校场方法 建筑物的墙面、窗户 2D检校场的问题 控制点在一个平面上，相当于Z坐标为零 直接线性变换退化为 求解方法 基本方法 先按简化模型求初值 再按严格模型进行多片后方交会 常见方法 Tsai的方法 Hartley的方法 张正友的方法 张永军的方法 张正友的方法 投影变换：计算机视觉中共线方程 与直接线性变换的联系 同形矩阵：平面模型与影像的关系 对于平面，有： 同形矩阵 homography（面到面） 同形矩阵求解 同形矩阵求解 同形矩阵的约束 内方位元素(A)求解 内方位元素(A)求解 内方位元素(A)求解 外方位元素求解 多片后方交会求解严格模型 张永军方法 利用共线方程和二维DL T 之间的对应关系导出了由二维DL T 的8 个参数表达的主纵线方程式 利用多张像片的主纵线交点求主点 共线方程的退化 无需控制点的方法 自检校法 灭点法 纯平移法 纯旋转法 基于Kruppa的自检校法 利用极线（核线）几何 不需要控制点 只需要同名点对 极线几何 名词 外极点(Epipole)：摄影测量中称为核点，是摄影基线与像平面的交点；左外极点是右摄站对应的像点，反之亦然。上图中点e为左核点，e’为右核点。外极点同时也是摄影基线向量的灭点(Vanishing Point)。 外极平面(Epipolar Plane):摄影测量中称为核面，任何包含摄影基线的平面都是外极平面； 外极线(Epipolar Line):摄影测量中称为核线，外极平面与像平面的交线，所有的外极线都通过所在相片的外极点。 基本矩阵 极线与极点 基本矩阵的表达式 以左片为参考，设立体模型右片针对左片的相对运动参数为(R, t )，像机内方位元素矩阵为K，则立体模型的基本矩阵有如下形式： 基本矩阵 ?1为常数因子，R为旋转矩阵，t=(tX, tY, tZ)为偏移量 Kruppa方程 由于右极点还可以表示为 Kruppa方程 设: 基于灭点的方法 什么是灭点？ R3空间中过点（xa, ya, za)的直线L可表示为， 什么是灭点？ 灭点的性质1 空间中的平行线，灭点相同（法向量相同） 。（Xa,Ya,Za)不影响灭点的值。 推论：在像片上，灭点是平行线集的像的交点 已知两条平行线的像点，可以求灭点 灭点的几何意义 一条直线的灭点是过摄影中心且平行于该直线的直线与像平面的交点。 推论1：位于空间中一个平面内的直线的灭点，是过投影中心且与该平面平行的平面与像平面的交线 推论2：空间中与某平面平行的直线的灭点在一条直线上。 空间中正交直线的灭点 平行于 空间中互相正交的三条直线的 直线，过摄影中心组成一个直角锥的三个面。这三个面与像平面的交线为这三个平面上直线的灭点集合。直角锥表面内直线的灭点在像平面上围成一个（与光轴垂直的）三角形（即像平面）。 空间中正交直线的灭点 已知投影中心S(XS, YS, ZS)和旋转矩阵 设l1、 l2、l3为三维中间中互相正交的三条直线，灭点分别记为V1 、 V2 、 V3 。如果已知V1和经过V2的直线方向，则可求V2和V3。 坐标轴的灭点 灭点与主距的关系 灭点与外方位角元素的关系? 坐标轴灭点的物方坐标 坐标轴灭点的物方坐标 外方位角元素 外方位线元素 畸变差 多片方法 参见谢文寒博士论文 精度问题 如何快速精确的检校？ 基