MATLAB课件第一二讲.pptVIP

变量的名字必须以字母开头（不能超过19个字符），之后可以是任意字母、数字或下划线； 变量名区分字母的大小写； 变量中不能包含有标点符号。 常用的数学运算符 ＋，-，*（乘），/（左除），\（右除），^（幂） 在运算式中，MATLAB通常不需要考虑空格； 多条命令可以放在一行中，它们之间需要用分号隔开； 逗号告诉MATLAB显示结果，而分号则禁止结果显示。 常用数学函数abs,sin,cos,tan,asin,acos,atan,sqrt,exp,imag,real,sign,log,log10,conj（共扼复数）等 经典控制理论用传递函数描述输入－输出关系。（SISO） 现代控制理论则用状态空间描述法（状态方程和输出方程）来表达输入－输出关系，它揭示了系统内部状态对系统性能的影响。（MIMO） 注意事项 M文件命名必须以字母开头； 变量名、文件名中不能出现括号； 状态空间变量中的D矩阵的行数与C矩阵相同，列数与B矩阵相同； 两矩阵相乘时，前一矩阵的列数应等于后一矩阵行数。 以上微分方程组可以改写如下，并且写成矩阵形式： 该方程描述了电路的状态变量和输入量之间的关系，称为该电路的状态方程，这是一个矩阵微分方程。 如果将电容上的电压作为电路的输出量，则该方程是联系输出量和状态变量关系的方程，称为该电路的输出方程或观测方程。这是一个矩阵代数方程。 系统的状态方程和输出方程一起，称为系统状态空间表达式，或称为系统动态方程，或称系统方程。 设： 则可以写成状态空间表达式： 推广到一般形式： 设： n×n系统矩阵 n×r控制矩阵 m×n输出矩阵 m×r直接传递矩阵 n维状态向量 m维输出向量 r维控制（输入）向量 系统状态方程 系统输出方程 式中： 如果矩阵A, B, C, D中的所有元素都是实常数时，则称这样的系统为线性定常（LTI，即：Linear Time-Invariant）系统。 如果这些元素中有些是时间 t 的函数，则称系统为线性时变系统。 在MATLAB中，系统状态空间用（A,B,C,D)矩阵组表示。表达式如下： sys = ss(A,B,C,D) 2.4 连续系统状态空间模型 系统为两输入、两输出系统 》A=[1 6 9 10; 3 12 6 8; 4 7 9 11; 5 12 13 14]; 》B=[4 6; 2 4; 2 2; 1 0]; 》C=[0 0 2 1; 8 0 2 2]; 》D=zeros(2,2); sys = ss(A,B,C,D) 例2.5 将系统状态空间模型用MATLAB描述。 MATLAB命令及运行结果： * * 控制系统分析与设计的 MATLAB应用 授课人：谭颖琦 机电工程系 2010年5月 第一讲 MATLAB 基础 MATLAB（Matrix Laboratory）是美国Math Works公司于20世纪80年代中期推出的高性能数值计算软件。现在已发展成为国际上最为流行的适合多学科的功能强大的科技应用软件。 目前，MATLAB 已经不仅仅是一个“矩阵实验室”了，它已经成为国际上最为流行的科学与工程计算的软件工具之一，是一种具有广泛应用前景的、全新的计算机高级编程语言了，可以说它是“第四代”计算机语言。 1.1 MATLAB简介 MATLAB版本：MATLAB 6.5等等 MATLAB具有以下主要特点： 1)超强的数值运算功能。在MATLAB里，有超过500种的数学、统计、科学及工程方面的函数可供使用，而且使用简单快捷。由于库函数都由本领域的专家编写，用户不必担心函数的可靠性； 2)语法限制不严格，程序设计自由度大。例如，在MATLAB里，用户无需对矩阵预定义就可使用； 3)程序的可移植性很好，基本上不做修改就可以在各种型号的计算机和操作系统上运行； 4)强大的数据可视化功能。在FORTRAN和C语言里，绘图都很不容易，但在MATMB里，数据的可视化非常简单。MATLAB还具有较强的编辑图形界面的能力； 5)丰富的工具箱；由各学科领域内学术水平很高的专家编写的功能强劲的工具箱，使用户无需编写自己学科范围内的基础程序，而直接进行高、精、尖的研究。 MATLAB工具箱 较为常见的工具箱主要包括： 1.2 MATLAB运行界面 Command Window (命令窗口) Workspace (工作区) Command His